申请/专利权人：伯朗特机器人股份有限公司

申请日：2023-11-06

公开（公告）日：2024-01-12

公开（公告）号：CN117381760A

主分类号：B25J9/04

分类号：B25J9/04;B25J9/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本发明涉及一种带齿轮传动内走线SCARA机器人包括依次可转动连接的基座组件、大臂组件、小臂组件和滚珠花键；基座组件包括基座外壳、一轴电机、一轴过线管和四轴电机；一轴电机固设于基座外壳内，其输出端与大臂臂组件固连；一轴过线管贯穿于基座外壳和大臂组件之间；四轴电机固设于基座外壳内并与一轴过线管驱动连接，使其自转；大臂组件包括大臂外壳、二轴电机和二轴过线管；二轴电机固设于大臂外壳内，其输出端与小臂组件固连；二轴过线管贯穿于大臂外壳和小臂组件之间，其一端与一轴过线管之间传动连接，其另一端与滚珠花键的花键螺母传动连接；小臂组件包括小臂外壳和三轴电机；三轴电机固设于小臂外壳内，并与滚珠花键的丝杆螺母驱动连接。

主权项：1.一种带齿轮传动内走线SCARA机器人，其特征在于：包括依次可转动连接的基座组件、大臂组件、小臂组件和滚珠花键；且所述大臂组件和所述小臂组件水平设置；所述基座组件包括基座外壳、一轴电机、一轴过线管和四轴电机；所述一轴电机固设于所述基座外壳内，其输出端与所述大臂臂组件固连，用于驱动所述大臂组件绕所述基座外壳转动；所述一轴过线管贯穿并固设于所述基座外壳和大臂组件之间；所述四轴电机固设于所述基座外壳内并与所述一轴过线管驱动连接，使其自转；所述大臂组件包括大臂外壳、二轴电机和二轴过线管；所述二轴电机固设于所述大臂外壳内，其输出端与所述小臂组件固连，用于驱动所述大臂组件小臂组件绕所述大臂外壳转动；所述二轴过线管贯穿并固设于所述大臂外壳和小臂组件之间，其一端与所述一轴过线管之间传动连接，其另一端与所述滚珠花键的花键螺母传动连接；工作时，当四轴电机启动，带动一轴过线管、二轴过线管和花键螺母转动，使得所述滚珠花键的轴自转；所述小臂组件包括小臂外壳和三轴电机；所述三轴电机固设于所述小臂外壳内，并与所述滚珠花键的丝杆螺母驱动连接，使得所述滚珠花键的轴可上下滑动。

全文数据：

权利要求：

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