申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2023-10-27

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN117475009A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明属于计算机视觉领域，具体说是一种用于SCARA机器人的多级视觉定位方法，包括以下步骤：制作平面标定板，按要求放置平面标定板于全局相机或手眼相机视场覆盖范围内；建立手眼相机的相机坐标系和手眼相机的相机工具系，并对手眼相机的相机坐标系和手眼相机的相机工具系进行标定；完成手眼相机的相机坐标系、手眼相机的相机工具系与SCARA机器人基坐标系之间的转换矩阵；建立全局相机的相机坐标系，并对全局相机的相机坐标系和SCARA机器人基坐标系进行标定，得到从全局相机的相机坐标系到机器人基坐标系之间的转换矩阵。本发明可完成对机器人作业目标的粗定位和精确定位，实现机器人在大视场对大作业目标的精确定位。

主权项：1.一种用于SCARA机器人的多级视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：对于SCARA机器人的视觉系统A：1制作平面标定板，并设定SCARA机器人基坐标系、全局相机的相机坐标系、手眼相机的相机坐标系和标定板坐标系的Z方向竖直且平行，SCARA机器人作业区域的高度保持不变，即作业平面的Z固定；并按要求放置平面标定板于全局相机或手眼相机视场覆盖范围内；2建立手眼相机的相机坐标系和手眼相机的相机工具系，并对手眼相机的相机坐标系和手眼相机的相机工具系进行标定；完成手眼相机的相机坐标系、手眼相机的相机工具系与SCARA机器人基坐标系之间的转换矩阵；3建立全局相机的相机坐标系，并对全局相机的相机坐标系和SCARA机器人基坐标系进行标定，得到从全局相机的相机坐标系到机器人基坐标系之间的转换矩阵；4对于SCARA机器人的视觉系统B：执行步骤1～步骤3。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于SCARA机器人的多级视觉定位方法

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