申请/专利权人：西安交通大学

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN117465177A

主分类号：B60F3/00

分类号：B60F3/00;B63C11/52;B63H1/36

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明公开了一种具备反偏向轮结构的仿生波动鳍机器人两栖推进机构，一体化骨架中间内嵌防水密封舱、两侧安装FOC防水电机，通过单侧防水电机协同控制带动两栖推进机构呈类正弦波动，摆动鳍条单元内部转动件连接一个柔性波动鳍面，摆动鳍条单元波动带动柔性波动鳍面呈现类正弦波动实现仿生波动鳍机器人水下运动，摆动鳍条单元外部固定件底部安装有反偏向轮结构，摆动鳍条单元波动带动反偏向轮结构左右摆动，反偏向轮结构摆动产生反偏向力沿水平方向的力驱动仿生波动鳍机器人的陆上运动。

主权项：1.一种具备反偏向轮结构的仿生波动鳍机器人两栖推进机构，其特征在于，包括一体化骨架7，一体化骨架7的内部嵌入设置有防水密封舱8，一体化骨架7的两侧对应设置有多个防水电机驱动模块，每个防水电机驱动模块连接对应的摆动鳍条单元3的一端，摆动鳍条单元3的另一端设置有反偏向轮结构4，一体化骨架7两侧的摆动鳍条单元3之间分别通过波动鳍面推进结构连接；通过防水电机驱动模块协同控制带动波动鳍面推进结构呈类正弦波动，通过摆动鳍条单元3波动带动反偏向轮结构4左右摆动，反偏向轮结构4摆动产生反偏向力沿水平方向的力驱动机器人陆上运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安交通大学 一种具备反偏向轮结构的仿生波动鳍机器人两栖推进机构

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