申请/专利权人：清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学

申请日：2021-09-16

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN113829884B

主分类号：B60L3/10

分类号：B60L3/10;B60L15/20;B60L15/38

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.06#授权;2022.01.11#实质审查的生效;2021.12.24#公开

摘要：本发明公开了一种双电驱桥工程车辆的后轴防滑转控制方法和装置。其中，方法包括：在工程车辆工作的过程中，实时计算工程车辆的实际滑转率，并通过安装在工程车辆前后轴的压力传感器获取前后轴载荷；根据前后轴载荷确定工程机械车辆当前载重，在当前载重超过设定载重时，后轴有抬起离地风险，若后轴输出扭矩大于系统计算的上限值时，对前后轴输出扭矩进行调整；当实际滑转率大于目标滑转率时，根据所述实际滑转率以及前后轴输出扭矩最大值重新确定前后轴输出扭矩。本发明将依靠滑转率控制轮胎滑转的方法与前后轴荷载控制轮胎滑转的方法进行结合，可以及时的对车辆状态进行识别，实现防滑控制的转速收敛，提高控制方法的鲁棒性和控制精度。

主权项：1.一种双电驱桥工程车辆的后轴防滑转控制方法，其特征在于，包括：S01、在所述工程车辆工作的过程中，实时计算所述工程车辆的实际滑转率，并通过安装在所述工程车辆前后轴的压力传感器获取前后轴载荷；S02、根据所述前后轴载荷确定所述工程车辆当前载重，在所述当前载重超过设定载重时，后轴有抬起离地风险，若后轴输出扭矩大于系统计算的上限值时，对前后轴输出扭矩进行调整；所述S02包括：在所述当前载重超过设定载重时，若后轴载荷持续减小，当后轴输出扭矩大于系统计算的上限值，控制器根据后轴载荷减小斜率来确定对后轴输出扭矩的降扭速率；当后轴载荷由持续减小转为持续增加时，控制器根据后轴输出扭矩与系统计算的上限值，以及后轴荷载增加斜率来确定对后轴输出扭矩的升扭速率；S03、当所述实际滑转率大于目标滑转率时，根据所述实际滑转率以及前后轴输出扭矩最大值重新确定前后轴输出扭矩，以实现对所述工程车辆的后轴进行防滑转控制；所述S03包括：计算所述实际滑转率与所述目标滑转率之间的差值；将所述差值作为PID控制器的控制参数，计算前后轴输出扭矩，并采用前后轴载荷计算的扭矩最大值对PID控制确定的前后轴输出扭矩进行限制，以实现对所述工程车辆的后轴进行防滑转控制。

全文数据：

权利要求：

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