申请/专利权人：桂林电子科技大学;柳州五菱汽车工业有限公司

申请日：2023-10-30

公开（公告）日：2024-02-23

公开（公告）号：CN117589183A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明涉及自动驾驶车辆的全局路径规划技术领域，具体涉及一种基于二次转角约束的改进RRT路径规划的研究方法，通过对偏置RRT算法进行改进，根据规划起始点与终点，基于环境地图的空间约束采样剪枝地图空间采样范围；再基于概率P的偏置采样实时获取随机采样点；接着基于车辆碰撞尺寸以及障碍物碰撞检测更新随机采样点的选择，然后基于随机点进行第一次转向约束获取带扩展节点更新树，获得粗解路径；基于离散方法对树节进行二次转角约束并更新树节点，获得符合平滑且符合车辆转向的节点；最后基于B样条曲线平滑路径更新离散路径。经过拟合调整，本发明提高了RRT全局路径规划算法的路径平滑性以及规划速度。

主权项：1.一种基于二次转角约束的改进RRT路径规划的研究方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：基于规划起点和终点对环境地图约束采样剪枝地图空间采样范围；步骤2：基于偏置概率P获取实时随机采样点；步骤3：基于车辆碰撞尺寸以及障碍物碰撞检测更新随机采样点的选择；步骤4：基于随机点进行第一次转向约束获取待扩展节点并更新随机树，获得粗解路径；步骤5：基于离散方法对树节进行二次转角约束并更新树节点，获得符合平滑且符合车辆转向的节点；步骤6：基于B样条曲线拟合离散点路径更新道路曲率平滑性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 桂林电子科技大学;柳州五菱汽车工业有限公司 一种基于二次转角约束的改进RRT路径规划的研究方法

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