申请/专利权人：合肥搬易通科技发展有限公司

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN117602538A

主分类号：B66F9/075

分类号：B66F9/075;B66F17/00;B62D7/15

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：本发明提供一种双驱四支点AGV叉车转向死区的控制方法及系统，涉及叉车控制技术领域，本发明对叉车在转向死区的工作区间进行划分，每一个工作区间设定一种转向方式，并根据转向方式预先设定转向轮的转向角度和回转中心参数，并在进入到转向死区后，依据叉车控制单元的信号判断需要进行具体何种转向操作，直接通过控制转向执行模块执行相应的转向角度和回转中心的指令，不需要主控制器等叉车控制单元频繁操作控制叉车进行转向，只需要根据预设的转向方式进行转向即可，能够实现在转向死区部分AGV叉车的最优控制转向，让AGV叉车的转向控制实现对转向死区间的覆盖，提高车辆的转向性能。

主权项：1.一种双驱四支点AGV叉车转向死区的控制方法，其特征在于，所述控制方法适用于两个前轮用作驱动轮，两个后轮用作转向轮的AGV叉车本体，具体步骤包括：对叉车在转向死区的工作区间进行划分，并对每个工作区间设定一个转向方式；依据设定的转向方式，依据驱动轮轮距、转向轮的轮距和叉车轴距的参数，设定驱动轮的转向角度及回转中心参数；实时采集叉车控制单元的参数，确定叉车实时需要执行的转向方式，依据设定的驱动轮的转向角度及回转中心参数控制转向执行模块控制转向轮转向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥搬易通科技发展有限公司 一种双驱四支点AGV叉车转向死区的控制方法及系统

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