申请/专利权人：航天神舟飞行器有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117707200A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/695

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明提供一种基于ROS的无人机蜂群协同控制系统，用于控制无人机蜂群，无人机蜂群包括多个无人机，包括：地面操控终端、数据链模块和多个机载模块；地面操控终端用于负责监控无人机蜂群的运行状态，用于为无人机蜂群制定工作任务，用于保存无人机蜂群的历史数据；地面操控终端通过数据链模块与无人机蜂群的各个无人机连接；机载模块包括机载任务板模块、电源管理模块和飞行控制器。本发明的基于ROS的无人机蜂群协同控制系统依靠设定领航无人机来使无人机蜂群内其他无人机有跟随的目标，解决了传统编队模式中领航无人机失效掉线导致任务规划失败的问题，有效提高了无人机蜂群控制的灵活性及节点失效的鲁棒性。

主权项：1.一种基于ROS的无人机蜂群协同控制系统，用于控制无人机蜂群，所述无人机蜂群包括多个无人机，其特征在于，包括：地面操控终端、数据链模块和多个机载模块；所述地面操控终端用于负责监控所述无人机蜂群的运行状态，用于为所述无人机蜂群制定工作任务，用于保存所述无人机蜂群的历史数据；所述地面操控终端通过所述数据链模块与所述无人机蜂群的各个无人机连接；所述机载模块设置在所述无人机上，所述机载模块包括机载任务板模块、电源管理模块和飞行控制器；所述机载任务板模块装配有ROS系统，并且集成有蜂群协同控制软件，所述蜂群协同控制软件用于对所述无人机蜂群进行编队控制、所述工作任务分配、飞行控制，所述机载任务板模块基于虚拟领航的编队控制算法，选取其中一所述无人机为领航无人机，以所述领航无人机所处位置为虚拟原点，并基于所述虚拟原点建立虚拟坐标系，所述无人机蜂群的其它无人机基于所述虚拟坐标系确定所述无人机的虚拟位置，并跟随所述领航无人机实施所述工作任务；所述电源管理模块分别与所述机载任务板模块和所述飞行控制器电连接；所述飞行控制器用于接收所述机载任务板模块的信号，并控制所述无人机的运行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 航天神舟飞行器有限公司 一种基于ROS的无人机蜂群协同控制系统

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