申请/专利权人：中国科学院自动化研究所;青岛慧拓智能机器有限公司

申请日：2024-02-05

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117706530A

主分类号：G01S7/497

分类号：G01S7/497;G06T7/80;G01S17/86;G01S17/88;G01C25/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种用于实现多激光雷达与组合导航标定的方法及系统，包括：获得多个激光雷达点云数据和组合导航数据，并计算表征每个激光雷达分别与组合导航数据间转换关系的初始外参；根据每个初始外参，考虑基于扫描的真实空间表面中的点模型服从正态分布、激光雷达时钟源差异和车身振动的因素，对当前初始外参和组合导航数据进行调节，获得各激光雷达与组合导航系统间的第一类外参和优化后的组合导航数据；基于第一类外参，获得用于对各激光雷达与组合导航系统的外参的垂直分量进行补偿的补偿矩阵；根据每个激光雷达的补偿矩阵和第一类外参，结合优化后的组合导航数据，获得各激光雷达间的第二类外参。

主权项：1.一种用于实现多激光雷达与组合导航标定的方法，其特征在于，包括：获得来自多个激光雷达的原始点云数据和来自组合导航系统的组合导航数据，并计算表征每个激光雷达分别与所述组合导航数据间转换关系的初始外参；根据每个初始外参，考虑基于扫描的真实空间表面中的点模型服从正态分布、激光雷达时钟源差异和车身振动的因素，对当前初始外参和组合导航数据进行调节，获得各激光雷达与组合导航系统间的第一类外参和优化后的组合导航数据；基于所述第一类外参，获得用于对各个激光雷达与组合导航系统的外参的垂直分量进行补偿的补偿矩阵；根据每个激光雷达的补偿矩阵和第一类外参，结合所述优化后的组合导航数据，获得各激光雷达间的第二类外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所;青岛慧拓智能机器有限公司 一种用于实现多激光雷达与组合导航标定的方法及系统

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