申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2022-03-15

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN114919724B

主分类号：B63H1/36

分类号：B63H1/36;B63H21/17;B63H23/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2022.09.06#实质审查的生效;2022.08.19#公开

摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生肌腱驱动的机器鱼系统及运行控制方法，仿生肌腱驱动的机器鱼系统包括本体，本体包括尾部被动关节和尾部躯干，尾部被动关节与尾部躯干转动连接；尾部躯干包括多连杆结构和驱动机构，驱动机构包括伺服舵机和刚度调节线，刚度调节线一端与伺服舵机相连接，另一端贯穿多连杆结构上的关节定位口并与尾部被动关节相连接，刚度调节线用于调节多连杆结构和尾部躯干之间的刚度，进而控制本体的游动状态。通过伺服舵机控制刚度调节线，调节尾部躯干和尾部被动关节的刚度，进而控制本体的游动状态，如此实现尾部躯干和尾部被动关节的良好结合，能够实现高效灵活的波动运动。

主权项：1.一种仿生肌腱驱动的机器鱼系统，其特征在于，包括：本体，包括尾部被动关节和尾部躯干，所述尾部被动关节与所述尾部躯干转动连接；所述尾部躯干包括多连杆结构和驱动机构，所述驱动机构包括伺服舵机和刚度调节线，所述刚度调节线一端与所述伺服舵机相连接，另一端贯穿所述多连杆结构上的关节定位口并与所述尾部被动关节相连接，所述刚度调节线用于调节所述多连杆结构和所述尾部躯干之间的刚度，进而控制所述本体的游动状态；所述刚度调节线上设有被动弹簧，所述伺服舵机和所述多连杆结构适于拉动所述被动弹簧伸缩；所述多连杆结构包括至少两组连接杆组，相邻的所述连接杆组之间通过转轴转动连接，所述转轴上套设有至少一个扭簧，所述扭簧的相对两侧分别连接相邻的所述连接杆组；所述刚度调节线贯穿每一所述转轴并与所述尾部被动关节相连接；所述连接杆组包括支撑骨架和设于所述支撑骨架相对两侧的伸出部，相邻所述连接杆组的所述伸出部通过所述转轴转动连接；所述支撑骨架上设有至少一个卡接件，所述扭簧的相对两端分别与相邻的所述连接杆组上的所述卡接件相连接；所述尾部躯干还包括转动组件，所述转动组件包括第一转组和第二转组；所述第一转组包括第一绕线轮和缠绕于所述第一绕线轮上的第一驱动线，所述第一驱动线依次穿过所述连接杆组；所述第二转组包括第二绕线轮和缠绕于所述第二绕线轮上的第二驱动线，所述第二驱动线依次穿过所述连接杆组；所述第一转组和所述第二转组相对设置且所述第一驱动线和所述第二驱动线的绕线方向相反；所述第一绕线轮和所述第二绕线轮通过连接轴同步转动，所述第一绕线轮和或所述第二绕线轮一侧连接有驱动电机，所述驱动电机适于带动所述第一绕线轮和或所述第二绕线轮转动，以带动所述尾部躯干摆动；所述本体内还设有控制板，所述控制板与所述伺服舵机电连接，用于调节所述刚度调节线的预张紧量。

全文数据：

权利要求：

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