申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117723041A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开一种融合栅格和均值点云地图的SLAM定位方法，包括如下步骤：检测机器人当前是否处于高精定位区域，若检测结果为是，则将当前帧均值化的点云与SLAM占据栅格地图、多帧均值化的点云地图进行匹配，匹配出机器人当前的位姿，若检测结果为否，则基于当前采集到的点云帧与SLAM占据栅格地图进行匹配，匹配出机器人当前的位姿。本发明实现了在不同定位精度需求的环境下，实现不同的定位精度，实现了在高精定位需求下不需要加装辅助定位装置，利用双残差约束实现融合定位,提高了定位精度和稳定性。

主权项：1.一种融合栅格和均值点云地图的SLAM定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：检测机器人当前是否处于高精定位区域，若检测结果为是，则将当前帧均值化的点云与SLAM占据栅格地图、多帧均值化的点云地图进行匹配，匹配出机器人当前的位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种融合栅格和均值点云地图的多精度SLAM定位方法及系统

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