申请/专利权人：西安交通大学

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117717754A

主分类号：A63B23/04

分类号：A63B23/04;A63B22/02;A63B21/00;A63B24/00;A61H1/02;A61N1/36

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种电刺激辅助外骨骼运动康复训练系统及其方法，信号处理模块对电刺激下的肌电信号进行同步采集与预处理并提取特征，通过提取的特征对患者行走过程中的下肢关节力矩和肌肉疲劳状态进行预测和检测分类，作为控制模块的信号输入，配合电刺激的训练功能和按摩放松功能制订不同的训练方式。系统根据患者肌肉的不同疲劳状态提供电刺激辅助主动训练、被动训练和电刺激放松训练三种可供选择的多模式训练方法，可以针对患者的肌肉疲劳状态实现主动、精准的多阶段训练效果。本发明减少了患者主动训练所需的额外力矩，提高患者本身的康复参与程度，又避免电刺激下肌肉过度疲劳带来的二次伤害，实现下肢康复训练的柔顺人机交互，提高康复效果。

主权项：1.一种电刺激辅助外骨骼运动康复训练系统，其特征在于，包括：功能性电刺激模块，用于在行走康复训练时实时提供电刺激，包括电刺激训练功能和电刺激放松功能；肌电信号采集模块，用于实时采集患者康复训练过程中的表面肌电信号数据，并传输至信号处理模块中；信号处理模块，用于对采集的肌电信号进行同步预处理和特征提取，并进行患者下肢关节力矩预测和肌肉疲劳状态的识别，再将处理好的力矩信号和疲劳状态信号实时传输到外骨骼控制模块中；外骨骼控制模块，用于接收信号处理模块传输的关节力矩信号和肌肉疲劳状态信号，向下肢外骨骼发出指令以控制下肢外骨骼执行训练动作和切换康复模式，同时反馈外骨骼位置信息至外骨骼控制模块，实现调整控制指令，实现对下肢外骨骼的按需辅助柔顺控制；下肢外骨骼模块，用于接收外骨骼控制模块发出的控制指令并完成相应任务，并将自身的位置信息反馈给外骨骼控制模块。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安交通大学 一种电刺激辅助外骨骼运动康复训练系统及其方法

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