申请/专利权人：百工汇智(上海)工业科技有限公司

申请日：2021-09-15

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113848894B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.01.14#实质审查的生效;2021.12.28#公开

摘要：本发明提供一种无人机与智能地坪划线机器人协作方法及系统，包括步骤：无人机起飞前在地面停留预定时间，获取网络RTK基准站的信息，优化GNSS坐标系下的定位信息；无人机操作终端对无人机进行姿态校正，初始化完成，记录起飞时姿态；无人机飞往预设目标点进行拍摄流程；无人机到达目标点后，在空中悬停预定时间，接收GNSS定位信号，计算接收时间内多笔数据的误差；无人机摄像头朝向地面拍摄空拍图并记录拍摄时当下的姿态以及GNSS定位信息；无人机操作终端进行任务图形GNSS坐标序列运算；任务图形GNSS坐标序列传输至划线机器人，划线机器人执行划线任务；本发明的无人机与智能地坪划线机器人协作方法及系统，适用范围广，操作快捷，工作效率高。

主权项：1.一种无人机与智能地坪划线机器人协作方法，其特征在于：包括步骤：S1：无人机起飞前在地面停留预定时间，获取网络RTK基准站的信息，优化GNSS坐标系下的定位信息，定位实际误差小于定位误差预设槛值，转入S2；定位误差大于预设槛值，输出定位误差警告信息；S2：无人机操作终端对无人机进行姿态校正，其姿态校正误差小于预设槛值，初始化完成，记录起飞时姿态并转入S3；姿态校正实际误差大于姿态校正误差预设槛值，输出姿态校正警告信息；S3：无人机飞往预设目标点进行拍摄流程；S4：无人机到达目标点后，在空中悬停预定时间，接收GNSS定位信号，计算接收时间内多笔数据的误差，最终误差小于预设槛值，转入S5；最终误差大于预设槛值，输出数据接收警告信息；S5：无人机摄像头朝向地面拍摄空拍图并记录拍摄时当下的姿态以及GNSS定位信息；S6：重复S3-S5步骤，直至所有目标点拍摄完毕；S7：无人机发送拍摄数据至无人机操作终端进行任务图形GNSS坐标序列运算；S8：任务图形GNSS坐标序列传输至智能地坪划线机器人，智能地坪划线机器人执行划线任务。

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