申请/专利权人：上海智世机器人有限公司

申请日：2022-02-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114435835B

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2023.04.04#著录事项变更;2022.05.24#实质审查的生效;2022.05.06#公开

摘要：本发明公开了一种结构紧凑的顶升搬运机器人及其搬运方法，包括主通道位行走机构、子通道行走机构和换向主体，所述主通道行走机构通过换向主体设置在子通道行走机构上，且所述主通道行走机构通过换向主体相对于子通道行走机构在竖向方向上升降调节设置，所述换向主体包括主动齿轮、齿条、支撑架和凸轮导向机构，所述主动齿轮转动设置在机器人主框架上，所述支撑架与机器人主框架相对滑动设置，所述齿条在竖向上导向滑动设置在支撑架上，所述齿条与主动齿轮啮合设置，所述凸轮导向机构设置在主动齿轮上；搬运机器人在立体仓库中能灵活自由行驶，提高仓储货物搬运的效率以及仓库的利用率。

主权项：1.一种结构紧凑的顶升搬运机器人，其特征在于：包括主通道行走机构、子通道行走机构和换向主体，所述主通道行走机构通过换向主体设置在子通道行走机构上，且所述主通道行走机构通过换向主体相对于子通道行走机构在竖向方向上升降调节设置；所述换向主体（70）包括主动齿轮（60）、齿条（50）、支撑架（71）和凸轮导向机构，所述主动齿轮（60）转动设置在子通道行走机构上，所述支撑架（71）与子通道行走机构相对滑动设置，所述齿条（50）在竖向上导向滑动设置在支撑架（71）上，所述齿条与主动齿轮啮合设置，所述凸轮导向机构设置在主动齿轮上；在齿条顶升的状态下，所述支撑架与子通道行走机构静态保持，且所述齿条与支撑架（71）相对滑动；在主动齿轮相对于齿条向上位移的状态下，齿条与子通道行走机构静态保持，且支撑架向下位移；所述凸轮导向机构包括凸轮（61）和导向销（63），所述凸轮（61）同轴设在主动齿轮（60）上，所述凸轮（61）在轴向上贯通开设有导向滑槽，所述导向销（63）的一端垂直设置在支撑架（71）的壁体上，且另一端伸入至导向滑槽内，所述支撑架和导向销通过导向滑槽的位置在竖向上随动；所述导向滑槽包括连通的静态槽段（64）和动态槽段（65），所述静态槽段（64）与动态槽段（65）的衔接处为起始点（66），当所述齿条（50）在竖向位移的行程最低点时，所述导向销（63）对应于起始点（66）设置，所述主动齿轮驱动齿条顶升时，所述导向销位移在静态槽端（64）内，所述主动齿轮相对于齿条向上位移时，所述导向销（63）位移在动态槽段（65）内；所述静态槽段（64）为圆弧形槽结构，且所述静态槽段（64）的曲率中心与主动齿轮（60）同心设置；所述动态槽段（65）为渐开线式的弧形槽结构，且所述动态槽段（65）的一端连通于静态槽端的底端，且另一端向外延伸设置；所述主动齿轮（60）为不完全齿齿轮结构，且所述静态槽段（64）的槽体长度大于齿条（50）顶升的行程长度；当齿条（50）顶升至上部的行程终点后，当齿条继续主动上移时能够与主动齿轮（60）脱离。

全文数据：

权利要求：

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