申请/专利权人：长沙慧联智能科技有限公司

申请日：2022-03-17

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN114563006B

主分类号：G01C21/28

分类号：G01C21/28;G01C21/34;G01S19/42

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.06.17#实质审查的生效;2022.05.31#公开

摘要：本发明公开一种基于参考线匹配的车辆全局定位方法及装置，该方法步骤包括：S01.获取全局参考线的数据、车辆的GPS初始位置以及视觉指引线；S02.计算全局参考线上距离GPS初始位置最近的参考点；S03.根据最近参考点确定车体中心GPS坐标，将车辆前进方向上指定长度的全局参考线投影转换至车体坐标系下；S04.计算转换后全局参考线与视觉指引线之间的夹角，根据夹角计算车体中心离道路中心线的距离；S05.根据夹角、车体中心离道路中心线的距离以及最近参考点，得到大地坐标系下最终的定位信息输出。本发明具有实现方法简单、成本低、计算开销小、定位效率以及精度高且环境适应性强等优点。

主权项：1.一种基于参考线匹配的车辆全局定位方法，其特征在于，步骤包括：S01.获取全局参考线的数据、车辆的GPS初始位置以及视觉指引线，所述全局参考线为预先获取的目标路线的GPS信号点集，所述视觉指引线为根据车辆行驶过程中采集的道路区域栅格图的中心线生成得到；S02.计算所述全局参考线上距离所述GPS初始位置最近的参考点，得到最近参考点；S03.根据所述最近参考点确定车体中心GPS坐标，并根据所述车体中心GPS坐标将车辆前进方向上指定长度的全局参考线投影转换至车体坐标系下，得到转换后全局参考线；S04.计算所述转换后全局参考线与所述视觉指引线之间的夹角，根据所述夹角计算车体中心离道路中心线的距离；S05.根据所述夹角、所述车体中心离道路中心线的距离以及所述最近参考点，得到大地坐标系下最终的定位信息输出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙慧联智能科技有限公司 基于参考线匹配的车辆全局定位方法及装置

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