申请/专利权人：北京流马锐驰科技有限公司

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746396A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/44;G06T3/047

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明属于自动泊车技术领域，特别涉及一种泊车环境感知方法。一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法，步骤如下：S1.获取同一时刻自车四周的4张鱼眼图像；S2.分别对4张鱼眼图像进行障碍物检测及可行驶区域检测，提取可行驶区域边界，将可行驶区域边界点通过单应矩阵投影到环视俯视图中；S3.确定障碍物目标特征点集；S4.将目标特征点集投影到环视俯视图中；S5.过滤目标特征点中的噪点；S6.对不同摄像头下同一目标特征点集进行融合；S7.根据不同的目标的特征点集，对目标位置及方向进行估计；S8.将确定的目标坐标及可行驶区域边界坐标从环视俯视图坐标系转换到自车坐标系，并输出至下游任务。本方法实现了泊车环境下对自车周围环境低成本的感知。

主权项：1.一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取同一时刻自车四周的4张鱼眼图像；S2.分别对4张鱼眼图像进行障碍物检测及可行驶区域检测，提取可行驶区域边界，将可行驶区域边界点通过单应矩阵投影到环视俯视图中，对于障碍物检测转入S3；S3.确定障碍物目标特征点集；S4.将目标特征点集投影到环视俯视图中；S5.过滤目标特征点中的噪点；S6.对不同摄像头下同一目标特征点集进行融合；S7.根据不同的目标的特征点集，对目标位置及方向进行估计；S8.将S7中确定的目标坐标及S2确定的可行驶区域边界坐标从环视俯视图坐标系转换到自车坐标系，并输出至下游任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京流马锐驰科技有限公司 一种基于鱼眼摄像头的泊车环境感知方法

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