申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司

申请日：2020-07-10

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111812657B

主分类号：G01S15/931

分类号：G01S15/931

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.01.05#著录事项变更;2020.11.10#实质审查的生效;2020.10.23#公开

摘要：本发明实施例提供了一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置，所述方法包括：当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间。通过本发明实施例，实现了通过获取的障碍物高度将泊车过程中的障碍物分为可跨越障碍物和不可跨越障碍物，从而可以针对这些可跨越障碍物，进一步确定泊车空间，进而可以合理利用可跨越障碍物所在区域进行泊车，避免了由于对障碍物判断不够准确而造成的泊车空间受限。

主权项：1.一种基于车辆的泊车空间确定方法，其特征在于，所述方法包括：当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间；其中，所述当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数的步骤包括：当在泊车过程中检测到障碍物时，定位检测盲区；当检测到所述障碍物完全进入所述检测盲区时，生成第一距离参数；确定所述障碍物完全进入所述检测盲区时的第一角度参数；采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数；其中，所述采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数的步骤具体包括：将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配，获得匹配结果；根据所述匹配结果计算第一高度参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置

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