申请/专利权人：浙江零跑科技股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893602A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/33;G06T7/246;G06T17/00;B60W30/06

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本申请提出特征点建图方法、记忆泊车方法、装置及计算机存储介质。所述特征点建图方法包括：获取当前图像以及当前特征点地图；基于车辆当前位置将所述当前特征点地图中的局部地图重投影至所述当前图像，获取距离小于预设距离的特征点，作为匹配特征点；利用匹配次数大于预设次数的稳定特征点更新车辆当前位姿，以及当前图像的匹配特征点位置；将所述当前图像的匹配特征点位置和所述当前特征点地图的特征点位置进行融合，以对所述当前特征点地图进行更新。通过上述方式，算法复杂度低，建立稳定的特征点，特征点的稳定表现在其位置的稳定，描述子的稳定，且是静态特征点。静态的特征点在进行地图定位时更容易跟踪，更容易得到精确的车身位姿。

主权项：1.一种特征点建图方法，其特征在于，所述特征点建图方法包括：获取当前图像以及当前特征点地图；基于车辆当前位置将所述当前特征点地图中的局部地图重投影至所述当前图像，获取距离小于预设距离的特征点，作为匹配特征点；利用匹配次数大于预设次数的稳定特征点更新车辆当前位姿，以及当前图像的匹配特征点位置；将所述当前图像的匹配特征点位置和所述当前特征点地图的特征点位置进行融合，以对所述当前特征点地图进行更新。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江零跑科技股份有限公司 特征点建图方法、记忆泊车方法、装置及计算机存储介质

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