申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2022-09-14

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733832A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G06F8/34;G06F8/41;G06F8/60

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种机器人控制方法，具体涉及基于PLCopen标准实现方法，利用simulink工具进行MBD基于模型的机器人控制系统设计，属于运动控制领域。采用基于模型的开发方式使用simulink开发工具实现机器人控制系统。通过满足PLCopen标准的XML语言来描述相应功能块，增加了机器人控制软件的移植性与适应性，简化了机器人控制系统的实现过程，减少了机器人控制系统的开发复杂度，同时也降低了系统的维护成本。

主权项：1.一种基于PLCopen标准的模型化机器人控制实现系统，其特征在于，包括：机器人运动控制功能块，用于利用Simulink开发环境提供的接口，封装机器人控制功能；机器人编译部署工具，用于对XML文件格式的机器人运动控制功能块连接图进行解析编译，生成二进制文件；机器人控制器运行时，用于部署二进制文件，提供控制程序所需的运行环境。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于PLCopen标准的模型化机器人控制实现方法

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