申请/专利权人：江苏航空职业技术学院

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742380A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开一种无人机飞行姿态控制方法，通过加速度计校准陀螺仪输出的3个维度陀螺仪值、3个维度的加速度值、3个维度的磁力计值的原始16位AD值，通过Mahony互补滤波算法解算出飞行器当前的姿态，将四元数表示的姿态值转化为欧拉角，用于姿态控制算法PID控制中，输出PWM波控制电机旋转，实现无人机姿态控制，本发明的无人机飞行姿态控制方法结合Mahony互补滤波算法，求解出飞行器空中姿态，将四元数表示的姿态值转化为欧拉角，用于姿态控制算法PID控制中，从而输出PWM波控制电机旋转，实现无人机姿态快速、准确控制。

主权项：1.一种无人机飞行姿态控制方法，其特征在于，通过加速度计校准陀螺仪输出的3个维度陀螺仪值、3个维度的加速度值、3个维度的磁力计值的原始16位AD值，通过Mahony互补滤波算法解算出飞行器当前的姿态，将四元数表示的姿态值转化为欧拉角，用于姿态控制算法PID控制中，输出PWM波控制电机旋转，实现无人机姿态控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏航空职业技术学院 一种无人机飞行姿态控制方法

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