申请/专利权人：科大讯飞股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733863A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请提出一种机器人运动控制方法、装置、设备、机器人及存储介质，该方法包括：按照关节位置求解参数，对机器人运动控制指令、机器人自身状态信息和机器人所处环境信息进行关节位置求解运算，得到期望的关节位置；基于所述期望的关节位置，对机器人进行运动控制；其中，所述关节位置求解参数通过基于约束条件的机器人运动控制模拟训练而确定，所述约束条件包括安全约束条件，所述安全约束条件用于保证通过所述机器人运动控制模拟训练而确定的关节位置求解参数在应用于真实环境的机器人运动控制时，能够使机器人的运动符合设定的安全性要求。上述方案至少能够提高机器人运动的安全性。

主权项：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：按照关节位置求解参数，对机器人运动控制指令、机器人自身状态信息和机器人所处环境信息进行关节位置求解运算，得到期望的关节位置；基于所述期望的关节位置，对机器人进行运动控制；其中，所述关节位置求解参数通过基于约束条件的机器人运动控制模拟训练而确定，所述约束条件包括安全约束条件，所述安全约束条件用于保证通过所述机器人运动控制模拟训练而确定的关节位置求解参数在应用于真实环境的机器人运动控制时，能够使机器人的运动符合设定的安全性要求。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 科大讯飞股份有限公司 机器人运动控制方法、装置、设备、机器人及存储介质

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