申请/专利权人：苏州康多机器人有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117731405A

主分类号：A61B34/37

分类号：A61B34/37;B25J9/16;A61B34/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种控制手术机器人从臂运动方法、装置、手术机器人及介质。该方法包括：在检测到从臂的任一关节的理论速度大于设定速度阈值的情况下，生成超降速信号；在超降速信号有效期间，检测到与超降速信号对应的曾降速标识的情况下，针对从臂的各关节，如果当前关节的指令速度超出设定速度范围，则以设定速度步长为加速度对当前关节执行降速操作；在所有关节的指令速度被降低至设定速度范围内，且超降速信号有效的情况下，将各关节的运动速度降低为零，以断开主臂与从臂的连接。本发明技术方案能够在实现超速断开的情况下，防止从臂各关机对应电机出现电流过载倍数过大的问题。

主权项：1.一种控制手术机器人从臂运动方法，其特征在于，包括：在检测到从臂的任一关节的理论速度大于设定速度阈值的情况下，生成超降速信号；在超降速信号有效期间，检测到与所述超降速信号对应的曾降速标识的情况下，针对从臂的各关节，如果当前关节的指令速度超出设定速度范围，则以设定速度步长为加速度对当前关节执行降速操作；在所有所述关节的指令速度被降低至所述设定速度范围内，且所述超降速信号有效的情况下，将各所述关节的运动速度降低为零，以断开主臂与从臂的连接；其中，所述设定速度范围的下限值大于零，所述设定速度范围的上限值小于或等于所述设定速度步长，所述当前关节的设定速度步长基于设定速度阈值与所述当前关节的理论速度持续超过所述设定速度阈值的持续时间确定，所述持续时间包括当前周期。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州康多机器人有限公司 控制手术机器人从臂运动方法、装置、手术机器人及介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD