申请/专利权人：南京航空航天大学;南京溧航仿生产业研究院有限公司

申请日：2023-12-04

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739799A

主分类号：G01B7/16

分类号：G01B7/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请公开了表情机器人外皮应变测量系统、方法及机器人表情定量方法，应变测量方法包括：确定测量所需直立石墨烯传感器的数量及其测量位点；搭建标定平台对每一个直立石墨烯传感器进行标定；搭建实验测试平台，将标定完成的直立石墨烯传感器紧密粘贴在硅胶外皮上；采集并记录表情机器人完成表情过程中直立石墨烯传感器两端的电压值；最后将采集得到的电压数据经过标定函数关系式εi=（）Vi计算出表情机器人在完成表情过程中硅胶外皮的应变值。机器人表情的定量方法是，将硅胶外皮上的应变值转变为应力值，并给出在完成不同表情时各个运动控制点及其关联硅胶外皮区域的应力值，从而实现机器人表情的定量。本申请弥补了机器人表情定量研究的空白。

主权项：1.表情机器人完成表情时硅胶外皮的应变测量系统，其特征在于，包括实验测试平台，所述实验测试平台包括：表情机器人，所述表情机器人通过内部的舵机拉动硅胶外皮运动生成表情；多个直立石墨烯传感器，所述直立石墨烯传感器粘贴在所述表情机器人的硅胶外皮上；数据采集系统，所述数据采集系统用于采集所述直立石墨烯传感器的两端电压数据；以及上位机，所述上位机用于处理所述数据采集系统所得数据并用于人机交互。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学;南京溧航仿生产业研究院有限公司 机器人硅胶外皮应变测量系统、方法及机器人表情定量方法

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