申请/专利权人：中国科学院自动化研究所;北京科技大学

申请日：2022-04-26

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114918914B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.09.06#实质审查的生效;2022.08.19#公开

摘要：本发明涉及生物仿真技术领域，提供一种人体肌肉骨骼的仿真控制系统及仿真装置，该系统包括：激活信号生成单元、激活信号补偿单元、肌肉骨骼模型单元、控制单元和肌肉力优化单元；其中，激活信号生成单元根据激活信号误差和初始激活信号输出目标激活信号；肌肉骨骼模型单元根据目标激活信号输出目标关节角度、目标关节角速度和目标肌肉力；控制单元根据关节角度的误差和关节角速度的误差输出驱动力矩误差；肌肉力优化单元根据驱动力矩误差和反馈肌肉力输出肌肉力优化数据；激活信号补偿单元根据肌肉力优化数据输出激活信号误差。本发明提供的人体肌肉骨骼的仿真控制系统提高了仿真控制系统的精度。

主权项：1.一种人体肌肉骨骼的仿真控制系统，其特征在于，包括：激活信号生成单元、激活信号补偿单元、肌肉骨骼模型单元、控制单元以及肌肉力优化单元；其中，所述激活信号生成单元用于根据所述激活信号补偿单元发送的激活信号误差以及获取的初始激活信号，输出目标激活信号；所述肌肉骨骼模型单元用于根据所述初始激活信号输出反馈关节角度、反馈关节角速度和反馈肌肉力，以及根据所述目标激活信号输出目标关节角度、目标关节角速度和目标肌肉力以控制肌肉骨骼硬件模型；所述控制单元用于根据获取的实际关节角度和实际关节角速度，以及所述反馈关节角度和所述反馈关节角速度输出驱动力矩误差；所述肌肉力优化单元用于根据所述驱动力矩误差和所述反馈肌肉力，输出肌肉力优化数据；所述激活信号补偿单元用于根据所述肌肉力优化数据输出所述激活信号误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所;北京科技大学 人体肌肉骨骼的仿真控制系统及仿真装置

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