申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-06-30

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116811994B

主分类号：B62D5/04

分类号：B62D5/04;B62D6/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.10.24#实质审查的生效;2023.09.29#公开

摘要：本发明涉及车辆转向技术领域，具体涉及一种智能车辆冗余转向系统及其控制方法。本方案的转向系统通过将电动转向管柱和双绕组电机电液转向器通过电控离合装置进行连接，在正常工作情况下，控制器控制电控离合装置断开，并通过电动转向管柱提供路感，通过双绕组电机电液转向器进行转向执行，以保证转向系统的正常工作；当转向系统中的电动转向管柱和或双绕组电机电液转向器出现故障时，控制器控制电控离合装置结合，通过电动转向管柱向双绕组电机电液转向器提供转向助力，使转向系统具备多重冗余，保证转向性能不衰减，进而实现车辆转向系统的容错性，提高了系统的可靠性。

主权项：1.一种智能车辆冗余转向系统,其特征在于，包括控制器、方向盘、双绕组电机电液转向器、电动转向管柱以及电控离合装置；所述电动转向管柱包括管柱控制器，所述电动转向管柱通过所述电控离合装置与所述双绕组电机电液转向器连接；在所述电控离合装置分离时，所述管柱控制器对所述方向盘的转矩转角信息进行解析，并依据整车信号，得到驾驶员在不同车速下的偏好力矩数据，将所述偏好力矩数据进行拟合，得到连续的路感反馈力矩，对所述路感反馈力矩进行补偿，得到期望输出力矩，所述期望输出力矩用于向所述方向盘提供转向反力；并且所述电动转向管柱通过所述控制器将所述方向盘的转矩转角信息传递给所述双绕组电机电液转向器；在所述电控离合装置结合时，所述电动转向管柱用于向所述双绕组电机电液转向器提供转向助力；所述双绕组电机电液转向器在所述电控离合装置分离时，用于在所述控制器的控制下进行转向执行；所述双绕组电机电液转向器在所述电控离合装置结合时，用于与所述电动转向管柱配合后共同实现转向功能；所述控制器分别电连接所述电动转向管柱、所述电控离合装置和所述双绕组电机电液转向器，所述控制器用于在所述电动转向管柱和所述双绕组电机电液转向器正常工作时控制所述电控离合装置分离，在所述电动转向管柱和或所述双绕组电机电液转向器故障时控制所述电控离合装置的结合；对所述偏好力矩数据进行拟合的函数如下： ；式中，为路感反馈力矩，为低速反馈力矩，为高速反馈力矩，为权重函数，、、、、、为拟合常数，为方向盘转角，为车辆侧向加速度；其中，权重过渡方式如下： ；式中，为低速分界速度，为高速分界速度，m、n、i、j为权重系数，为正弦函数；所述期望输出力矩的计算方式如下： ；式中，为期望输出力矩，为限位补偿力矩，为阻尼补偿力矩，为摩擦补偿力矩，为路感反馈力矩；其中，限位补偿力矩的描述为： ；式中，为限位力矩补偿，为限位角度，为限位系数；阻尼补偿力矩的描述为： ；式中，为阻尼补偿力矩，为阻尼系数，为方向盘转速；摩擦补偿力矩的描述为： ；式中，为摩擦补偿力矩，为最大摩擦力矩系数，为双曲正切函数，为正切函数双曲线变化快慢系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种智能车辆冗余转向系统及其控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD