申请/专利权人：山东威高手术机器人有限公司

申请日：2022-01-14

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114209435B

主分类号：G16H40/67

分类号：G16H40/67;A61B34/35;H04Q9/00;G05B13/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.04.08#实质审查的生效;2022.03.22#公开

摘要：本发明涉及一种包含预测与滤波的间接手术机器人远程控制方法，其解决微创手术机器人远程手术过程中，数据传输过程存在数据包乱序、延迟的技术问题，主控制器通过主从运动映射算法将主手动作指令转换为从手的关节运动信息，主控制器将从手的关节运动信息经互联网发送至从手；从手的从端控制器对接收到的关节运动信息数据进行校验、滤波、运动解算，然后控制从手各个关节的电机工作；从手各个关节上的传感器采集的信号直接反馈到从手的从端控制器。本发明广泛用于微创手术机器人。

主权项：1.一种包含预测与滤波的间接手术机器人远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：主控制器通过主从运动映射算法将主手动作指令转换为从手的关节运动信息，主控制器将从手的关节运动信息经互联网发送至从手；从手的从端控制器对接收到的关节运动信息数据进行校验、滤波、运动解算，然后控制从手各个关节的电机工作；从手各个关节上的传感器采集的信号直接反馈到从手的从端控制器，控制系统的闭环传递函数为： 上式中，延时e-τcas表示互联网传输过程中的延迟，Ys表示输出响应，Rs表示输入指令，Cs是从端控制器对指令内部响应时间；Gs表示被控对象传递函数；Gms是预测滤波函数，预测滤波函数用于基于当前网络状态针对控制指令设定缓存。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东威高手术机器人有限公司 包含预测与滤波的间接手术机器人远程控制方法

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