申请/专利权人：洛阳视距智能科技有限公司

申请日：2019-06-11

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN110077426B

主分类号：B61C13/06

分类号：B61C13/06;B61F9/00

优先权：["20190225 CN 2019101378585"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2019.08.27#实质审查的生效;2019.08.02#公开

摘要：一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置，涉及一种巡检机器人防脱落装置，包括巡检机器人箱体，巡检机器人箱体顶部两个防滑驱动轮的后部均连接有驱动电机，驱动电机分别通过巡检机器人箱体顶部的电机支架固定连接，巡检机器人箱体内设置有升降装置，升降装置的上端与电机支架的底面固定连接，两个防滑驱动轮之间设有防脱落装置，防脱落装置包括折弯件、夹紧轮和夹紧轮底座，夹紧轮底座固定在巡检机器人箱体的顶部，在夹紧轮底座上安装有夹紧轮，夹紧轮设置在两个防滑驱动轮之间的下部，折弯件横向段的外端固定在电机支架上，折弯件竖直段的下端设置在夹紧轮底座上面的凹槽内；本发明有效避免巡检机器人在巡检过程中脱落的问题。

主权项：1.一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置，包括巡检机器人箱体，其特征是：巡检机器人箱体的顶部安装有两个防滑驱动轮，防滑驱动轮的后部均连接有驱动电机，驱动电机分别通过巡检机器人箱体顶部的电机支架固定连接，巡检机器人箱体内设置有升降装置，升降装置的上端与电机支架的底面固定连接，两个防滑驱动轮之间设有防脱落装置，防脱落装置包括折弯件、夹紧轮和夹紧轮底座，夹紧轮底座固定在巡检机器人箱体的顶部，在夹紧轮底座上安装有夹紧轮，夹紧轮设置在两个防滑驱动轮之间的下部，折弯件由呈垂直状的横向段和竖直段组成，横向段的外端固定在电机支架上，折弯件竖直段的下端设置在夹紧轮底座上面的凹槽内；升降装置包括升降电机支撑架、齿条、齿条固定架、法兰和连接杆，升降电机支撑架固定在巡检机器人箱体内部的底面上，升降电机支撑架的上面固定有升降电机，升降电机的输出轴与减速器的输入轴通过联轴器固定连接，在减速器的输出轴上安装有传动齿轮，所述齿条竖直设置且为矩形状，在齿条的外面上设有外齿，与传动齿轮垂直设置且相啮合，齿条的两侧面上均开设有相对应的矩形槽，在巡检机器人箱体后面板的内面上固定有U形块，在U形块的两臂内面均设有凸柱，凸柱分别设置在齿条两侧面上的矩形槽内，在齿条的上端面上固定有法兰，法兰的上面两侧均固定有连接杆，在连接杆的外部均套接有固定套筒，固定套筒的后部固定在巡检机器人箱体的后面板上，连接杆的上端均穿过巡检机器人箱体的上面板与电机支架下面的两侧固定连接；夹紧轮底座由U形座和U形座外侧下部向外水平延伸的延伸块组成，U形座的两侧臂上设有同心的安装孔，在安装孔内安装有夹紧轮，延伸块上面开设有两个通孔和一个凹槽，在通孔内设有螺钉与巡检机器人箱体上面板固定连接，凹槽与折弯件的竖直段上下对应设置。

全文数据：一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置技术领域本发明涉及一种巡检机器人防脱落装置，尤其是涉及一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置。背景技术公知的，工业领域中带式输送设备具备广泛的应用，如煤矿传输机担负着矿井煤炭运输任务，散料传输机是港口装卸货物输送的主要手段；但带式传输机在运输过程中，容易出现托辊损坏、输送带跑偏、断裂等重大事故置，传统利用人工巡检的方式，作业劳动强度大，响应不及时；随着自动化技术和人工智能技术的发展，利用巡检机器人不但可以降低成本而且可以实现对传输机的全面监控，现如今一些自动化程度较高的企业，已经开始采用智能巡检机械设备的方式代替人工进行巡检，可以最大程度的降低工人的劳动强度，实现高效、可靠的巡检工作，同时提高设备巡检的智能化程度。现有巡检机器人，多是利用工字钢梁等作为固定轨道，成本较高，因此申请人提出利用钢缆绳索作为轨道的方法，让机器人在钢缆轨道上进行巡检，但长期在较高的绳索上运行，可能会出现巡检机器人与绳索轨道接触不够牢固，造成在出现较大震动时巡检机器人脱离轨道，为避免巡检机器人脱落原轨道，迫切需要设计一种能保证巡检机器人在线上安全运行，并具有一定的防盗功能防脱落装置。发明内容为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置。为了实现所述发明目的，本发明采用如下技术方案：一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置，包括巡检机器人箱体，巡检机器人箱体的顶部安装有两个防滑驱动轮，防滑驱动轮的后部均连接有驱动电机，驱动电机分别通过巡检机器人箱体顶部的电机支架固定连接，巡检机器人箱体内设置有升降装置，升降装置的上端与电机支架的底面固定连接，两个防滑驱动轮之间设有防脱落装置，防脱落装置包括折弯件、夹紧轮和夹紧轮底座，夹紧轮底座固定在巡检机器人箱体的顶部，在夹紧轮底座上安装有夹紧轮，夹紧轮设置在两个防滑驱动轮之间的下部，折弯件由呈垂直状的横向段和竖直段组成，横向段的外端固定在电机支架上，折弯件竖直段的下端设置在夹紧轮底座上面的凹槽内。所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，升降装置包括升降电机支撑架、齿条、齿条固定架、法兰和连接杆，升降电机支撑架固定在巡检机器人箱体内部的底面上，升降电机支撑架的上面固定有升降电机，升降电机的输出轴与减速器的输入轴通过联轴器固定连接，在减速器的输出轴上安装有传动齿轮，所述齿条竖直设置且为矩形状，在齿条的外面上设有外齿，与传动齿轮垂直设置且相啮合，齿条的两侧面上均开设有相对应的矩形槽，在巡检机器人箱体后面板的内面上固定有U形块，在U形块的两臂内面均设有凸柱，凸柱分别设置在齿条两侧面上的矩形槽内，在齿条的上端面上固定有法兰，法兰的上面两侧均固定有连接杆，在连接杆的外部均套接有固定套筒，固定套筒的后部固定在巡检机器人箱体的后面板上，连接杆的上端均穿过巡检机器人箱体的上面板与电机支架下面的两侧固定连接。所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，夹紧轮底座由U形座和U形座外侧下部向外水平延伸的延伸块组成，U形座的两侧臂上设有同心的安装孔，在安装孔内安装有夹紧轮，延伸块上面开设有两个通孔和一个凹槽，在通孔内设有螺钉与巡检机器人箱体上面板固定连接，凹槽与折弯件的竖直段上下对应设置。所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，在巡检机器人箱体底部安装有双光吊舱。由于采用了上述技术方案，本发明具有如下有益效果：本发明所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，通过升降装置带动电机支架、驱动电机、防滑驱动轮的上升和下降，使折弯件竖直段的下端插入加紧轮底座的凹槽内，或脱离出加紧轮底座的凹槽内，在脱离时便于巡检机器人上线工作，插入时可以有效避免巡检机器人在巡检过程中脱落的问题，并且可以起到防盗的功能。附图说明图1是本发明的结构示意图；图2是本发明防脱落装置的结构示意图；图3是本发明升降装置的结构示意图；图4是本发明升降装置的侧视图；图5是本发明夹紧轮底座的结构示意图；图中：1、防脱落装置；2、驱动电机；3、防滑驱动轮；4、巡检机器人箱体；5、双光吊舱；6、电机支架；7、折弯件；8、夹紧轮；9、夹紧轮底座；10、升降电机支撑架；11、升降电机；12、减速器；13、传动齿轮；14、固定套筒；15、连接杆；16、法兰；17、齿条；18、矩形槽；19、U形块；20、安装孔；21、U形座；22、通孔；23、凹槽；24、延伸块。具体实施方式通过下面的实施例可以详细的解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切技术改进。结合附图1-5所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，包括巡检机器人箱体4，巡检机器人箱体4的顶部安装有两个防滑驱动轮3，防滑驱动轮3的后部均连接有驱动电机2，驱动电机2分别通过巡检机器人箱体4顶部的电机支架6固定连接，巡检机器人箱体4内设置有升降装置，升降装置的上端与电机支架6的底面固定连接，两个防滑驱动轮3之间设有防脱落装置1，防脱落装置1包括折弯件7、夹紧轮8和夹紧轮底座9，夹紧轮底座9固定在巡检机器人箱体4的顶部，在夹紧轮底座9上安装有夹紧轮8，夹紧轮8设置在两个防滑驱动轮3之间的下部，折弯件7由呈垂直状的横向段和竖直段组成，横向段的外端固定在电机支架6上，折弯件7竖直段的下端设置在夹紧轮底座9上面的凹槽23内。所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，升降装置包括升降电机支撑架10、齿条17、齿条固定架18、法兰16和连接杆15，升降电机支撑架10固定在巡检机器人箱体4内部的底面上，升降电机支撑架10的上面固定有升降电机11，升降电机11的输出轴与减速器12的输入轴通过联轴器固定连接，在减速器12的输出轴上安装有传动齿轮13，所述齿条17竖直设置且为矩形状，在齿条17的外面上设有外齿，与传动齿轮13垂直设置且相啮合，齿条17的两侧面上均开设有相对应的矩形槽18，在巡检机器人箱体4后面板的内面上固定有U形块19，在U形块19的两臂内面均设有凸柱，凸柱分别设置在齿条17两侧面上的矩形槽18内，在齿条17的上端面上固定有法兰16，法兰16的上面两侧均固定有连接杆15，在连接杆15的外部均套接有固定套筒14，固定套筒14的后部固定在巡检机器人箱体4的后面板上，连接杆15的上端均穿过巡检机器人箱体4的上面板与电机支架6下面的两侧固定连接。所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，夹紧轮底座9由U形座21和U形座21外侧下部向外水平延伸的延伸块24组成，U形座21的两侧臂上设有同心的安装孔20，在安装孔20内安装有夹紧轮8，延伸块24上面开设有两个通孔22和一个凹槽23，在通孔22内设有螺钉与巡检机器人箱体4上面板固定连接，凹槽23与折弯件7的竖直段上下对应设置。所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，在巡检机器人箱体4底部安装有双光吊舱5。实施本发明所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，在需要巡检时，巡检机器人上线工作前，启动升降电机11驱动减速器12，使减速器12输出轴上安装的传动齿轮13转动，传动齿轮13与齿条17外面上的齿相啮合，使齿条17带动法兰16向上升，同时U形块19两臂内面上的凸柱设置在齿条17两侧面上的凹槽23内，起到导向作用，法兰16上面的两根连接杆15上端与电机支架6固定连接，从而带动电机支架6、驱动电机2和防滑驱动轮3上升，折弯件7跟随电机支架6上升，使折弯件7竖直段的下端与夹紧轮底座9分离，将巡检机器人悬挂在绳索轨道上，绳索轨道设置在两个防滑驱动轮3和夹紧轮8之间，当巡检机器人进行上线工作后，升降电机11带动电机支架6、驱动电机2和防滑驱动轮3下降，同时带动折弯件7下降，折弯件7竖直段的下端插入夹紧轮底座9上面的凹槽23内，驱动电机2带动巡检机器人正常行走，在防滑驱动轮3外圆面的中部设有绳槽，与绳索保持较大的接触面积，避免行走过程中发生打滑，并提高巡检机器人的爬坡能力；巡检机器人箱体4的下部安装有双光吊舱5，双光吊舱内5安装有自动平衡装置、可见光和红外摄像头，可用于检测被测量物体的特定部位的温度，当温度发生异常时巡检机器人箱体4内的控制器向工作基站发送相应的信号，提醒工作人员发生异常。本发明未详述部分为现有技术。为了公开本发明的发明目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是，应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和发明范围内的实施例的所有变化和改进。

权利要求：1.一种绳索轨道巡检机器人防脱落装置，包括巡检机器人箱体，其特征是：巡检机器人箱体的顶部安装有两个防滑驱动轮，防滑驱动轮的后部均连接有驱动电机，驱动电机分别通过巡检机器人箱体顶部的电机支架固定连接，巡检机器人箱体内设置有升降装置，升降装置的上端与电机支架的底面固定连接，两个防滑驱动轮之间设有防脱落装置，防脱落装置包括折弯件、夹紧轮和夹紧轮底座，夹紧轮底座固定在巡检机器人箱体的顶部，在夹紧轮底座上安装有夹紧轮，夹紧轮设置在两个防滑驱动轮之间的下部，折弯件由呈垂直状的横向段和竖直段组成，横向段的外端固定在电机支架上，折弯件竖直段的下端设置在夹紧轮底座上面的凹槽内。2.根据权利要求1所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，其特征是：升降装置包括升降电机支撑架、齿条、齿条固定架、法兰和连接杆，升降电机支撑架固定在巡检机器人箱体内部的底面上，升降电机支撑架的上面固定有升降电机，升降电机的输出轴与减速器的输入轴通过联轴器固定连接，在减速器的输出轴上安装有传动齿轮，所述齿条竖直设置且为矩形状，在齿条的外面上设有外齿，与传动齿轮垂直设置且相啮合，齿条的两侧面上均开设有相对应的矩形槽，在巡检机器人箱体后面板的内面上固定有U形块，在U形块的两臂内面均设有凸柱，凸柱分别设置在齿条两侧面上的矩形槽内，在齿条的上端面上固定有法兰，法兰的上面两侧均固定有连接杆，在连接杆的外部均套接有固定套筒，固定套筒的后部固定在巡检机器人箱体的后面板上，连接杆的上端均穿过巡检机器人箱体的上面板与电机支架下面的两侧固定连接。3.根据权利要求1所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，其特征是：夹紧轮底座由U形座和U形座外侧下部向外水平延伸的延伸块组成，U形座的两侧臂上设有同心的安装孔，在安装孔内安装有夹紧轮，延伸块上面开设有两个通孔和一个凹槽，在通孔内设有螺钉与巡检机器人箱体上面板固定连接，凹槽与折弯件的竖直段上下对应设置。4.根据权利要求1所述的绳索轨道巡检机器人防脱落装置，其特征是：在巡检机器人箱体底部安装有双光吊舱。

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