申请/专利权人：扬州哈工科创机器人研究院有限公司

申请日：2019-04-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN109866236B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J5/04;B25J9/14;B25J19/00;A63H33/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2019.07.05#实质审查的生效;2019.06.11#公开

摘要：本发明涉及一种仿真水上运动机器人，属于机器人技术领域，柔性摆动机构总成右端与底部总成铰接，柔性摆动机构总成左端与头部总成铰接，头部总成相对于柔性摆动机构总成左端摆动，底部总成包括：底座、升降机构、下身机构和上身机构，底座上设置有升降机构，升降机构上端设置有下身机构，下身机构上端设置有上身机构，上身机构相对于下身机构转动，柔性摆动机构总成右端与上身机构铰接，柔性摆动机构总成相对于上身机构摆动。本发明柔性摆动机构总成采用的多段重复结构，方便安装，同时当其中一部分损坏可以快速更换整个部分，加快了维修速度，以及多段重复结构可以更为逼真的模拟龙的颈部，解决了动作僵硬失真的问题。

主权项：1.一种仿真水上运动机器人，包括：底部总成（31）、柔性摆动机构总成（32）和头部总成（33），其特征在于，所述柔性摆动机构总成（32）右端与底部总成（31）铰接，柔性摆动机构总成（32）左端与头部总成（33）铰接，头部总成（33）相对于柔性摆动机构总成（32）左端摆动；所述底部总成（31）包括：底座（31-1）、升降机构（31-2）、下身机构（31-3）和上身机构（31-4），所述底座（31-1）上设置有升降机构（31-2），升降机构（31-2）上端设置有下身机构（31-3），下身机构（31-3）上端设置有上身机构（31-4），上身机构（31-4）相对于下身机构（31-3）转动，柔性摆动机构总成（32）右端与上身机构（31-4）铰接，柔性摆动机构总成（32）相对于上身机构（31-4）摆动；所述上身机构（31-4）包括：上身框架（31-4-1）、上身承载板（31-4-2）、上身一号铰接转轴（31-4-3）、上身二号铰接转轴（31-4-4）和后摆架（31-4-5），所述上身框架（31-4-1）左端底部的下端面设置有上身承载板（31-4-2）和两个上身三号铰接转轴（31-4-6），上身承载板（31-4-2）通过回转轴承与下身承载板（31-3-2）相连，两个上身三号铰接转轴（31-4-6）分别设置在上身承载板（31-4-2）前后两侧，两个第十六双杆气缸（22）的另一端分别与两个上身三号铰接转轴（31-4-6）铰接，上身承载板（31-4-2）左端底部的上端面设置有两个上身一号铰接转轴（31-4-3），上身框架（31-4-1）右端顶部设置有两个二号铰接转轴（31-4-4），后摆架（31-4-5）上端两侧分别与两个二号铰接转轴（31-4-4）铰接，两个第十七双杆气缸（23）的一端分别与两个一号铰接转轴（31-4-3）铰接，两个第十七双杆气缸（23）的另一端分别与后摆架（31-4-5）下端两侧铰接，两个上身连接杆（31-4-8）一端与后摆架（31-4-5）下端两侧铰接，两个上身连接杆（31-4-8）另一端与柔性摆动机构总成（32）右端铰接，上身框架（31-4-1）顶端中部设置有四号铰接轴横杆，四号铰接轴横杆上设置有上身四号铰接轴（31-4-7），第十八双杆气缸（24）一端与上身四号铰接轴（31-4-7）铰接，第十八双杆气缸（24）另一端与柔性摆动机构总成（32）右端铰接，所述上身一号铰接转轴（31-4-3）、上身二号铰接转轴（31-4-4）、上身四号铰接轴（31-4-7）的轴线相互平行，上身三号铰接转轴（31-4-6）的轴线与上身四号铰接轴（31-4-7）的轴线相互垂直；所述头部总成（33）包括：头部支架（33-1）、眼部安装板（33-2）、眼部总成（33-3）、头部一号连接杆（33-4）、头部铰接杆（33-5）、头部二号连接杆（33-6）、头部三号连接杆（33-7）、头部四号连接杆（33-8）、嘴部骨架（33-9）和嘴部连接杆（33-10），所述头部支架（33-1）上端设置有眼部安装板（33-2），眼部安装板（33-2）上设置有眼部总成（33-3）和头部一号连接杆（33-4），头部一号连接杆（33-4）两侧均设置有头部铰接杆（33-5），两个头部连杆（33-11）一端分别与两个头部铰接杆（33-5）铰接，两个头部连杆（33-11）另一端与柔性摆动机构总成（32）左端铰接，头部支架（33-1）右端垂直设置有两个头部二号连接杆（33-6），头部二号连接杆（33-6）另一端与柔性摆动机构总成（32）左端铰接，头部支架（33-1）下端面垂直设置有头部三号连接杆（33-7）和头部四号连接杆（33-8），头部三号连接杆（33-7）位于头部四号连接杆（33-8）右侧，头部四号连接杆（33-8）下端与嘴部连接杆（33-10）中部铰接，嘴部连接杆（33-10）左端与嘴部骨架（33-9）铰接，头部气缸（33-12）的底部与嘴部连接杆（33-10）右端铰接，头部气缸（33-12）的输出端与头部三号连接杆（33-7）下端铰接。

全文数据：一种仿真水上运动机器人技术领域本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿真水上运动机器人。背景技术机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门高新技术，它综合了机械，微电子与计算机，自动控制，传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，是机电一体化技术的典型载体，是目前最活跃的研究领域之一。如今机器人技术亦走进了人们的文化娱乐生活中，出现了各种能够实现仿人、仿生动作的人形或动物形游乐设施，和各种赋予静物动作的演出行动设备，应用于在各式各样的文化娱乐场所，如游乐园、主题公园、各种活动现场等。在众多的仿真娱乐设备中，仿生动物是最常见、应用最广泛的分类之一，而在仿生动物设备中，仿形动物是应用广泛、最受欢迎的种类之一，其兼具娱乐与科教意义，对其的研究和设计制作将是文化娱乐设备中的重要课题。现有的仿生设备，驱动方式多为电机，导致其防护等级不高，不耐脏污，无法应用于水中，可应用的环境场合较少，使用寿命较短，长期使用需维护成本也较高，而且运动较为僵硬，柔性较差，仿生的姿态不够拟真。发明内容本发明的目的在于提供一种适合应用于水中的仿生互动娱乐机器人，其能够完成从水中钻出、摆动颈部和头部、并进行眼部和嘴部相关动作，与游客进行互动，解决现有仿生设备不耐脏污、无法应用于水中、维护困难、使用寿命短的问题，并提升动作的拟真度，增强柔性。发明技术方案：一种仿真水上运动机器人，包括：底部总成、柔性摆动机构总成和头部总成，所述柔性摆动机构总成右端与底部总成铰接，柔性摆动机构总成左端与头部总成铰接，头部总成相对于柔性摆动机构总成左端摆动；所述底部总成包括：底座、升降机构、下身机构和上身机构，所述底座上设置有升降机构，升降机构上端设置有下身机构，下身机构上端设置有上身机构，上身机构相对于下身机构转动，柔性摆动机构总成右端与上身机构铰接，柔性摆动机构总成相对于上身机构摆动。进一步，所述升降机构包括：提升气缸和U型滑轨，所述底座上设置有多个提升气缸和U型滑轨，提升气缸的输出端与下身机构相连，U型滑轨设置在下身机构的四周，下身机构在U型滑轨上下滑动。进一步，所述下身机构包括：下身框架、下身承载板、脚轮、提升支架和下身铰接转轴，所述下身框架前后两端均设置有提升支架，提升支架与提升气缸的输出端相连，下身框架四个侧壁均设置有多个脚轮，脚轮放置在U型滑轨内，下身框架左端设置有下身承载板，下身承载板通过回转轴承与上身机构相连，下身框架右端顶部设置有两个相互平行的下身铰接转轴，两个第十六双杆气缸的一端分别与两个下身铰接转轴铰接，两个第十六双杆气缸的另一端与上身机构左端铰接。进一步，所述上身机构包括：上身框架、上身承载板、上身一号铰接转轴、上身二号铰接转轴和后摆架，所述上身框架左端底部的下端面设置有上身承载板和两个上身三号铰接转轴，上身承载板通过回转轴承与下身承载板相连，两个上身三号铰接转轴分别设置在上身承载板前后两侧，两个第十六双杆气缸的另一端分别与两个上身三号铰接转轴铰接，上身承载板左端底部的上端面设置有两个上身一号铰接转轴，上身框架右端顶部设置有两个二号铰接转轴，后摆架上端两侧分别与两个二号铰接转轴铰接，两个第十七双杆气缸的一端分别与两个一号铰接转轴铰接，两个第十七双杆气缸的另一端分别与后摆架下端两侧铰接，两个上身连接杆一端与后摆架下端两侧铰接，两个上身连接杆另一端与柔性摆动机构总成右端铰接，上身框架顶端中部设置有四号铰接轴横杆，四号铰接轴横杆上设置有上身四号铰接轴，第十八双杆气缸一端与上身四号铰接轴铰接，第十八双杆气缸另一端与与柔性摆动机构总成右端铰接，所述上身一号铰接转轴、上身二号铰接转轴、上身四号铰接轴的轴线相互平行，上身三号铰接转轴的轴线与上身四号铰接轴的轴线相互垂直。进一步，所述头部总成包括：头部支架、眼部安装板、眼部总成、头部一号连接杆、头部铰接杆、头部二号连接杆、头部三号连接杆、头部四号连接杆、嘴部骨架和嘴部连接杆，所述头部支架上端设置有眼部安装板，眼部安装板上设置有眼部总成和头部一号连接杆，头部一号连接杆两侧均设置有头部铰接杆，两个头部连杆一端分别与两个头部铰接杆铰接，两个头部连杆另一端与柔性摆动机构总成左端铰接，头部支架右端垂直设置有两个头部二号连接杆，头部二号连接杆另一端与柔性摆动机构总成左端铰接，头部支架下端面垂直设置有头部三号连接杆和头部四号连接杆，头部三号连接杆位于头部四号连接杆右侧，头部四号连接杆下端与嘴部连接杆中部铰接，嘴部连接杆左端与嘴部骨架铰接，头部气缸的底部与嘴部连接杆右端铰接，头部气缸的输出端与头部三号连接杆下端铰接。进一步，所述眼部总成包括：眼部驱动杆、眼部连接杆、眼部半环架、眼部L型支架和眼球安装板，所述眼部安装板上端面中心位置对称设置有两个眼部气缸，眼部气缸的输出端与眼部驱动杆中部相连，眼部驱动杆两端铰接有眼部连接杆，眼部连接杆另一端与眼部半环架封闭端铰接，两个眼部半环架的开口端通过眼部销轴铰接，眼部安装板上端面右侧垂直设置有两个眼部L型支架，两个眼部L型支架另一端分别与眼部销轴铰接，两个眼部L型支架直间设置有眼球安装板，眼部半环架上设置有弧形眼睑。本发明对于现有技术具有以下有益效果：本发明柔性摆动机构总成采用的多段重复结构，方便安装，同时当其中一部分损坏可以快速更换整个部分，加快了维修速度，以及多段重复结构可以更为逼真的模拟龙的颈部，解决了动作僵硬失真的问题。本发明采用了升降结构，可以更好的模拟龙的起立与蹲伏，进一步达到了逼真的效果。本发明头部采用了更多的自由度，可以实现龙嘴部的动作与龙眼部的动作。本发明采用气动，柔性好，只需要弱电控制，安全性高。附图说明图1是本发明的结构示意图；图2是本发明底部总成的轴侧图；图3是本发明底部总成的结构示意图；图4是本发明下身机构的结构示意图；图5是本发明上身机构的结构示意图；图6是本发明头部总成与四号十字轴组的连接关系示意图；图7是本发明头部总成结构示意图；图8是本发明眼部总成的结构示意图；图9是本发明四号十字轴组的结构示意图；图10是本发明柔性摆动机构总成的结构示意图；图11是本发明第一下段骨节机构与第二下段骨节机构的连接关系示意图；图12是本发明根部骨节总成的结构示意图；图13是本发明第二双杆气缸安装位置示意图；图14是本发明第三下段骨节机构与第二下段骨节机构连接关系示意图；图15是本发明第一上段骨节机构与第二上段骨节机构连接关系示意图；图16是本发明第三上段骨节机构与第四上段骨节机构连接关系示意图；图17是本发明第一一号骨节的结构示意图；图18是本发明第一二号骨节的结构示意图；图19是本发明第二一号骨节的结构示意图；图20是本发明第二二号骨节的结构示意图；图21是本发明第三一号骨节的结构示意图；图22是本发明第二二号骨节的结构示意图；图23是本发明中段过渡支架的结构示意图；图24是本发明第一上段骨节机构的结构示意图；图25是本发明第二上段骨节机构的结构示意图；图26是本发明第三上段骨节机构的结构示意图；图27是本发明第四上段骨节机构的结构示意图；图28是本发明一号十字轴组、二号十字轴组与三号十字轴组的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图对本发明进行详细说明。实施例一：一种高仿真水上互动装置，包括：底部总成31、柔性摆动机构总成32和头部总成33，所述柔性摆动机构总成32右端与底部总成31铰接，柔性摆动机构总成32左端与头部总成33铰接，头部总成33相对于柔性摆动机构总成32左端摆动；所述底部总成31包括：底座31-1、升降机构31-2、下身机构31-3和上身机构31-4，所述底座31-1上设置有升降机构31-2，升降机构31-2上端设置有下身机构31-3，下身机构31-3上端设置有上身机构31-4，上身机构31-4相对于下身机构31-3转动，柔性摆动机构总成32右端与上身机构31-4铰接，柔性摆动机构总成32相对于上身机构31-4摆动。实施例二：所述升降机构31-2包括：提升气缸31-2-1和U型滑轨31-2-2，所述底座31-1上设置有多个提升气缸31-2-1和U型滑轨31-2-2，提升气缸31-2-1的输出端与下身机构31-3相连，U型滑轨31-2-2设置在下身机构31-3的四周，下身机构31-3在U型滑轨31-2-2上下滑动。实施例三：所述下身机构31-3包括：下身框架31-3-1、下身承载板31-3-2、脚轮31-3-3、提升支架31-3-4和下身铰接转轴31-3-5，所述下身框架31-3-1前后两端均设置有提升支架31-3-4，提升支架31-3-4与提升气缸31-2-1的输出端相连，下身框架31-3-1四个侧壁均设置有多个脚轮31-3-3，脚轮31-3-3放置在U型滑轨31-2-2内，下身框架31-3-1左端设置有下身承载板31-3-2，下身承载板31-3-2通过回转轴承与上身机构31-4相连，下身框架31-3-1右端顶部设置有两个相互平行的下身铰接转轴31-3-5，两个第十六双杆气缸22的一端分别与两个下身铰接转轴31-3-5铰接，两个第十六双杆气缸22的另一端与上身机构31-4左端铰接。实施例四：所述上身机构31-4包括：上身框架31-4-1、上身承载板31-4-2、上身一号铰接转轴31-4-3、上身二号铰接转轴31-4-4和后摆架31-4-5，所述上身框架31-4-1左端底部的下端面设置有上身承载板31-4-2和两个上身三号铰接转轴31-4-6，上身承载板31-4-2通过回转轴承与下身承载板31-3-2相连，两个上身三号铰接转轴31-4-6分别设置在上身承载板31-4-2前后两侧，两个第十六双杆气缸22的另一端分别与两个上身三号铰接转轴31-4-6铰接，上身承载板31-4-2左端底部的上端面设置有两个上身一号铰接转轴31-4-3，上身框架31-4-1右端顶部设置有两个二号铰接转轴31-4-4，后摆架31-4-5上端两侧分别与两个二号铰接转轴31-4-4铰接，两个第十七双杆气缸23的一端分别与两个一号铰接转轴31-4-3铰接，两个第十七双杆气缸23的另一端分别与后摆架31-4-5下端两侧铰接，两个上身连接杆31-4-8一端与后摆架31-4-5下端两侧铰接，两个上身连接杆31-4-8另一端与柔性摆动机构总成32右端铰接，上身框架31-4-1顶端中部设置有四号铰接轴横杆，四号铰接轴横杆上设置有上身四号铰接轴31-4-7，第十八双杆气缸24一端与上身四号铰接轴31-4-7铰接，第十八双杆气缸24另一端与与柔性摆动机构总成32右端铰接，所述上身一号铰接转轴31-4-3、上身二号铰接转轴31-4-4、上身四号铰接轴31-4-7的轴线相互平行，上身三号铰接转轴31-4-6的轴线与上身四号铰接轴31-4-7的轴线相互垂直。实施例五：所述头部总成33包括：头部支架33-1、眼部安装板33-2、眼部总成33-3、头部一号连接杆33-4、头部铰接杆33-5、头部二号连接杆33-6、头部三号连接杆33-7、头部四号连接杆33-8、嘴部骨架33-9和嘴部连接杆33-10，所述头部支架33-1上端设置有眼部安装板33-2，眼部安装板33-2上设置有眼部总成33-3和头部一号连接杆33-4，头部一号连接杆33-4两侧均设置有头部铰接杆33-5，两个头部连杆33-11一端分别与两个头部铰接杆33-5铰接，两个头部连杆33-11另一端与柔性摆动机构总成32左端铰接，头部支架33-1右端垂直设置有两个头部二号连接杆33-6，头部二号连接杆33-6另一端与柔性摆动机构总成32左端铰接，头部支架33-1下端面垂直设置有头部三号连接杆33-7和头部四号连接杆33-8，头部三号连接杆33-7位于头部四号连接杆33-8右侧，头部四号连接杆33-8下端与嘴部连接杆33-10中部铰接，嘴部连接杆33-10左端与嘴部骨架33-9铰接，头部气缸33-12的底部与嘴部连接杆33-10右端铰接，头部气缸33-12的输出端与头部三号连接杆33-7下端铰接。实施例六：所述眼部总成33-3包括：眼部驱动杆33-3-1、眼部连接杆33-3-2、眼部半环架33-3-3、眼部L型支架33-3-4和眼球安装板33-3-5，所述眼部安装板33-2上端面中心位置对称设置有两个眼部气缸33-3-6，眼部气缸33-3-6的输出端与眼部驱动杆33-3-1中部相连，眼部驱动杆33-3-1两端铰接有眼部连接杆33-3-2，眼部连接杆33-3-2另一端与眼部半环架33-3-3封闭端铰接，两个眼部半环架33-3-3的开口端通过眼部销轴铰接，眼部安装板33-2上端面右侧垂直设置有两个眼部L型支架33-3-4，两个眼部L型支架33-3-4另一端分别与眼部销轴铰接，两个眼部L型支架33-3-4直间设置有眼球安装板33-3-5，眼部半环架33-3-3上设置有弧形眼睑。实施例七：所述柔性摆动机构总成32包括：根部骨节总成1、下段骨节总成2、中段过渡支架3和上段骨节总成4，所述根部骨节总成1左端通过转轴与下段骨节总成2的右端相连，下段骨节总成2相对于根部骨节总成1转动，下段骨节总成2左端通过转轴与中段过渡支架3相连，中段过渡支架3相对于下段骨节总成2转动；所述中段过渡支架3通过销轴与上段骨节总成4右端相连，上段骨节总成4相对于中段过渡支架3摆动，如此设置，采用多节重复式出现，可以将整体结构细分成若干份，由此增加机构的灵活性、自由性以及最终与外观配合时的柔和性，另外，相同的结构方便组装和拆卸，并且控制方便。所有的分结构均可实现单独控制时，在对整体结构有动作影响的前提下任意动作分支机构，实现不同的姿态，完成整体柔性运动，动作流畅不卡顿，效果真实。实施例八：所述根部骨节机构1包括：U型根部框架1-1、转轴安装座1-2、根部上连接架1-3和根部连接转轴1-4，所述U型根部框架1-1左端面中心位置处设置有转轴安装座1-2，转轴安装座1-2通过转轴与下段骨节总成2右端相连，U型根部框架1-1左端侧壁上设置有根部上连接架1-3，根部上连接架1-3上垂直设置有两个根部连接转轴1-4,两个第一双杆气缸7一端分别与两个根部连接转轴1-4铰接，两个第一双杆气缸7的另一端分别与下段骨节总成2右端铰接。实施例九：所述下段骨节总成2包括：第一下段骨节机构2-1、第二下段骨节机构2-2和第三下段骨节机构2-3，所述第一下段骨节机构2-1右端通过转轴与转轴安装座1-2相连，第一双杆气缸7另一端与第一下段骨节机构2-1右端铰接，第一下段骨节机构2-1左端通过转轴与第二下段骨节机构2-2右端相连，第二下段骨节机构2-2相对于第一下段骨节机构2-1转动，第二双杆气缸8一端与第一下段骨节机构2-1左端铰接，第二双杆气缸8另一端与第二下段骨节机构2-2右端铰接，第二下段骨节机构2-2左端通过转轴与第三下段骨节机构2-3的右端相连，第三下段骨节机构2-3相对于第二下段骨节机构2-2转动，第三双杆气缸9一端与第二下段骨节机构2-2左端铰接，第三双杆气缸9另一端与第三下段骨节机构2-3右端铰接，第三下段骨节机构2-3左端通过周转与中段过渡支架3相连，第四双杆气缸10一端与第三下段骨节机构2-3左端铰接，第四双杆气缸10另一端与中段过渡支架3铰接，如此设置，可以将整体结构细分成若干份，由此增加机构的灵活性、自由性以及最终与外观配合时的柔和性，另外，相同的结构方便组装和拆卸，并且控制方便。实施例十：所述第一下段骨节机构2-1包括：第一一号骨节2-1-1和第一二号骨节2-1-2，所述第一一号骨节2-1-1右端通过转轴与转轴安装座1-2相连，第一双杆气缸7另一端与第一一号骨节2-1-1右端铰接，第一一号骨节2-1-1左端通过销轴与第一二号骨节2-1-2相连，第一二号骨节2-1-2相对于第一一号骨节2-1-1摆动，第五双杆气缸11一端与第一一号骨节2-1-1铰接，第五双杆气缸11另一端与第一二号骨节2-1-2铰接，第一二号骨节2-1-2左端通过转轴与第二下段骨节机构2-2相连，第二双杆气缸8一端与第一二号骨节2-1-2。实施例十一：所述第一一号骨节2-1-1包括：第一一号U型框架2-1-1-1、第一一号上连接杆2-1-1-2、第一一号上连接转轴2-1-1-3、第一一号下连接杆2-1-1-4、第一一号下连接转轴2-1-1-5和第一一号铰接板2-1-1-6，所述第一一号U型框架2-1-1-1左端面中心位置通过转轴与转轴安装座1-2内的轴套相连，第一一号U型框架2-1-1-1左端上侧壁分别垂直设置有两个第一一号上连接杆2-1-1-2，第一一号上连接杆2-1-1-2上设置有第一一号上连接转轴2-1-1-3，第五双杆气缸11一端与第一一号上连接转轴2-1-1-3铰接，第一一号U型框架2-1-1-1左端下侧壁分别垂直设置有两个第一一号下连接杆2-1-1-4，第一一号下连接杆2-1-1-4上设置有第一一号下连接转轴2-1-1-5，两个第一双杆气缸7的另一端分别与两个第一一号下连接转轴2-1-1-5铰接，第一一号下连接转轴2-1-1-5的轴线与第一一号上连接转轴2-1-1-3的轴线相互垂直，第一一号U型框架2-1-1-1左端设置有第一一号铰接板2-1-1-6，第一一号铰接板2-1-1-6与第一二号骨节2-1-2一端通过销轴相连。实施例十二：所述第一二号骨节2-1-2包括：第一二号U型框架2-1-2-1、第一二号上连接杆2-1-2-2、第一二号上连接转轴2-1-2-3、第一二号下连接杆2-1-2-4、第一二号下连接转轴2-1-2-5和第一二号铰接板2-1-2-6，所述第一二号U型框架2-1-2-1右端面中心位置通过转轴与第二下段骨节机构2-2右端相连，第一二号U型框架2-1-2-1右端上侧壁分别垂直设置有两个第一二号上连接杆2-1-2-2，第一二号上连接杆2-1-2-2上设置有第一二号上连接转轴2-1-2-3，第五双杆气缸11另一端与第一二号上连接转轴2-1-2-3铰接，第一二号U型框架2-1-1-1左端侧壁内垂直设置有第一二号下连接杆2-1-2-4，第一二号下连接杆2-1-2-4上设置有第一二号下连接转轴2-1-2-5，第二双杆气缸8一端与第一二号下连接转轴2-1-2-5铰接，第一二号下连接转轴2-1-2-5的轴线与第一二号上连接转轴2-1-2-3的轴线相互垂直，第一二号U型框架2-1-2-1左端设置有第一二号铰接板2-1-2-6，第一一号铰接板2-1-1-6与第一二号铰接板2-1-2-6通过销轴相连。实施例十三：所述第二下段骨节机构2-2包括：第二一号骨节2-2-1和第二二号骨节2-2-2，所述第二一号骨节2-2-1右端通过转轴与第一二号骨节2-1-2左端相连，第二双杆气缸8另一端与第二一号骨节2-2-1铰接，第二一号骨节2-2-1左端通过销轴与第二二号骨节2-2-2右端相连，第二二号骨节2-2-2相对于第二一号骨节2-2-1摆动，第六双杆气缸12一端与第二一号骨节2-2-1铰接，第六双杆气缸12另一端与第二二号骨节2-2-2铰接，第二二号骨节2-2-2左端通过转轴与第三下段骨节机构2-3右端相连，第三双杆气缸9一端与第二二号骨节2-2-2铰接。实施例十四：第二一号骨节2-2-1包括：第二一号U型框架2-2-1-1、第二一号上连接杆2-2-1-2、第二一号上连接转轴2-2-1-3、第二一号下连接杆2-2-1-4、第二一号下连接转轴2-2-1-5和第二一号铰接板2-2-1-6，所述第二一号U型框架2-2-1-1右端面中心位置通过转轴与第一二号U型框架2-1-2-1右端面中心位置相连，第二一号U型框架2-2-1-1右端上侧壁分别垂直设置有两个第二一号上连接杆2-2-1-2，第二一号上连接杆2-2-1-2上设置有第二一号上连接转轴2-2-1-3，第六双杆气缸12一端与第二一号上连接转轴2-2-1-3铰接，第二一号U型框架2-2-1-1右端下侧壁分别垂直设置有第二一号下连接杆2-2-1-4，第二一号下连接杆2-2-1-4上设置有第二一号下连接转轴2-2-1-5，第二双杆气缸8另一端与与第二一号下连接转轴2-2-1-5铰接，第二一号下连接转轴2-2-1-5的轴线与第二一号上连接转轴2-2-1-3的轴线相互垂直，第二一号U型框架2-2-1-1左端设置有第二一号铰接板2-2-1-6，第二一号铰接板2-2-1-6与第二二号骨节2-2-2一端通过销轴相连。实施例十五：所述第二二号骨节2-2-2包括：第二二号U型框架2-2-2-1、第二二号上连接杆2-2-2-2、第二二号上连接转轴2-2-2-3、第二二号下连接杆2-2-2-4、第二二号下连接转轴2-2-2-5和第二二号铰接板2-2-2-6，所述第二二号U型框架2-2-2-1左端面中心位置通过转轴与第三下段骨节机构2-3右端相连，第二二号U型框架2-2-2-1左端上侧壁分别垂直设置有两个第二二号上连接杆2-2-2-2，第二二号上连接杆2-2-2-2上设置有第二二号上连接转轴2-2-2-3，第六双杆气缸12另一端与第二二号上连接转轴2-2-2-3铰接，第二二号U型框架2-2-1-1左端下侧壁垂直设置有第二二号下连接杆2-2-2-4，第二二号下连接杆2-2-2-4上设置有第二二号下连接转轴2-2-2-5，第三双杆气缸9一端与第二二号下连接转轴2-2-2-5铰接，第二二号下连接转轴2-2-2-5的轴线与第二二号上连接转轴2-2-2-3的轴线相互垂直，第二二号U型框架2-2-2-1右端设置有第二二号铰接板2-2-2-6，第二一号铰接板2-2-1-6与第二二号铰接板2-2-2-6通过销轴相连。实施例十六：所述第三下段骨节机构2-3包括：第三一号骨节2-3-1和第三二号骨节2-3-2，所述第三一号骨节2-3-1右端通过转轴与第二二号骨节2-2-2左端相连，第三双杆气缸9另一端与第三一号骨节2-3-1铰接，第三一号骨节2-3-1左端通过销轴与第三二号骨节2-3-2相连，第三二号骨节2-3-2相对于第三一号骨节2-3-1摆动，第七双杆气缸13一端与第三一号骨节2-3-1铰接，第七双杆气缸13另一端与第三二号骨节2-3-2铰接，第三一号骨节2-3-1左端通过转轴与中段过渡支架3相连，第四双杆气缸10一端与第三二号骨节2-3-2铰接。实施例十七：所述第三一号骨节2-3-1包括：第三一号U型框架2-3-1-1、第三一号上连接杆2-3-1-2、第三一号上连接转轴2-3-1-3、第三一号下连接杆2-3-1-4、第三一号下连接转轴2-3-1-5和第三一号铰接板2-3-1-6，所述第三一号U型框架2-3-1-1右端面中心位置通过转轴与第二二号U型框架2-2-2-1左端面中心位置相连，第三一号U型框架2-3-1-1右端上侧壁分别垂直设置有两个第三一号上连接杆2-3-1-2，第三一号上连接杆2-3-1-2上设置有第三一号上连接转轴2-3-1-3，第七双杆气缸13一端与第三一号上连接转轴2-3-1-3铰接，第三一号U型框架2-3-1-1右端下侧壁垂直设置有第三一号下连接杆2-3-1-4，第三一号下连接杆2-3-1-4上设置有第三一号下连接转轴2-3-1-5，第三双杆气缸9另一端与第三一号下连接转轴2-3-1-5铰接，第三一号下连接转轴2-3-1-5的轴线与第三一号上连接转轴2-3-1-3的轴线相互垂直，第三一号U型框架2-3-1-1左端设置有第三一号铰接板2-3-1-6，第三一号铰接板2-3-1-6与第三二号骨节2-3-2一端通过销轴相连。实施例十八：所述第三二号骨节2-3-2包括：第三二号U型框架2-3-2-1、第三二号上连接杆2-3-2-2、第三二号上连接转轴2-3-2-3、第三二号下连接杆2-3-2-4、第三二号下连接转轴2-3-2-5和第三二号铰接板2-3-2-6，所述第三二号U型框架2-3-2-1左端面中心位置通过转轴与中段过渡支架3右端相连，第三二号U型框架2-3-2-1左端上侧壁分别垂直设置有两个第三二号上连接杆2-3-2-2，第三二号上连接杆2-3-2-2上设置有第三二号上连接转轴2-3-2-3，第七双杆气缸13另一端与第三二号上连接转轴2-3-2-3铰接，第三二号U型框架2-3-1-1左端下侧壁垂直设置有第三二号下连接杆2-3-2-4，第三二号下连接杆2-3-2-4上设置有第三二号下连接转轴2-3-2-5，第四双杆气缸10一端与第三二号下连接转轴2-3-2-5铰接，第三二号下连接转轴2-3-2-5的轴线与第三二号上连接转轴2-3-2-3的轴线相互垂直，第三二号U型框架2-3-2-1右端设置有第三二号铰接板2-3-2-6，第三一号铰接板2-3-1-6与第三二号铰接板2-3-2-6通过销轴相连。实施例十九：所述中段过渡支架3包括：U型过渡架3-1、顶板3-2和过渡铰接板3-3，所述U型过渡架3-1右端面中心位置通过转轴与第三二号骨节2-3-2左端相连，U型过渡架3-1开口端通过销轴与上段骨节总成4右端铰接，U型过渡架3-1侧壁上设置有顶板3-2，顶板3-2上垂直设置有过渡铰接板3-3，第八双杆气缸14一端与过渡铰接板3-3铰接，第八双杆气缸14另一端与上段骨节总成4铰接，U型过渡架3-1开口端外侧壁设置有过度连接杆3-4，过度连接杆3-4上设置有过度连接转轴3-5，第四双杆气缸10另一端与过度连接转轴3-5铰接；所述U型过渡架3-1右端面中心位置通过转轴与第三二号U型框架2-3-2-1左端面中心位置相连。实施例二十：所述上段骨节总成4包括：第一上段骨节机构4-1、第二上段骨节机构4-2、第三上段骨节机构4-3和第四上段骨节机构4-4，所述第一上段骨节机构4-1右端与U型过渡架3-1开口端通过销轴铰接，第八双杆气缸14另一端与第一上段骨节机构4-1左端铰接，第一上段骨节机构4-1左端通过一号十字轴组4-5与第二上段骨节机构4-2右端相连，两个第九双杆气缸15一端均与第一上段骨节机构4-1左端铰接，两个第九双杆气缸15另一端均与一号十字轴组4-5铰接，第二上段骨节机构4-2相对于第一上段骨节机构4-1摆动，两个第十双杆气缸16一端均与一号十字轴组4-5铰接，两个第十双杆气缸16另一端均与第二上段骨节机构4-2左端铰接，第二上段骨节机构4-2左端通过二号十字轴组4-6与第三上段骨节机构4-3右端相连，两个第十一双杆气缸17一端均与第二上段骨节机构4-2右端铰接，两个第十一双杆气缸17的另一端均与二号十字轴组4-6铰接，第三上段骨节机构4-3相对于第二上段骨节机构4-2摆动，两个第十二双杆气缸18一端均与二号十字轴组4-6铰接，两个第十二双杆气缸18另一端均与第三上段骨节机构4-3左端铰接，第三上段骨节机构4-3左端通过三号十字轴组4-7与第四上段骨节机构4-4右端相连，两个第十三双杆气缸19一端均与第三上段骨节机构4-3右端铰接，两个第十三双杆气缸19另一端均与三号十字轴组4-7铰接，第四上段骨节机构4-4相对于第三上段骨节机构4-3摆动，两个第十四双杆气缸20一端均与三号十字轴组4-7铰接，两个第十四双杆气缸20的另一端均与第四上段骨节机构4-4左端铰接，两个第十五双杆气缸21一端与第四上段骨节机构4-4右端相连，两个第十五双杆气缸21的另一端与四号十字轴组4-8铰接。实施例二十一：所述第一上段骨节机构4-1包括：一号T型支架4-1-1、二号T型支架4-1-2、一号连接板4-1-3和二号连接板4-1-4，所述一号T型支架4-1-1的下端与二号T型支架4-1-2的下端通过一号连接板4-1-3相连，一号T型支架4-1-1上端垂直设置有两个一号支架安装板4-1-5，一号支架安装板4-1-5之间设置有一号支架转杆4-1-6，第八双杆气缸14另一端与一号支架转杆4-1-6铰接，二号T型支架4-1-2上端垂直设置有两个二号支架安装板4-1-7，两个二号支架安装板4-1-7上端通过二号横板4-1-8相连，一号支架安装板4-1-5与二号横板4-1-8通过一号连接板4-1-3相连，一号连接板4-1-3的左端与一号十字轴组4-5铰接，一号T型支架4-1-1的前后两端与二号T型支架4-1-2的前后两端均通过二号连接板4-1-4相连，二号连接板4-1-4右端与U型过渡架3-1左端通过销轴铰接，二号T型支架4-1-2上设置有两个相互平行的二号支架转杆4-1-9，两个第九双杆气缸15一端分别与两个二号支架转杆4-1-9铰接。实施例二十二：第二上段骨节机构4-2包括：第二一号十字支架4-2-1、第二二号十字支架4-2-2、第二一号连接板4-2-3和第二二号连接板4-2-4，所述第二一号十字支架4-2-1的上下两端分别与第二二号十字支架4-2-2的上下两端通过第二一号连接板4-2-3相连，第二一号连接板4-2-3左端与二号十字轴组4-6铰接，第二一号十字支架4-2-1的前后两端分别与第二二号十字支架4-2-2的前后两端通过第二二号连接板4-2-4相连，第二二号连接板4-2-4右端与一号十字轴组4-5铰接，第二一号十字支架4-2-1竖直杆两侧均设置有第二一号铰接柱4-2-5，两个第十双杆气缸16一端分别与两个第二一号铰接柱4-2-5铰接，第二二号十字支架4-2-2水平杆上设置有两个第二二号铰接柱4-2-6，两个第十一双杆气缸17一端分别与两个第二二号铰接柱4-2-6铰接。实施例二十三：第三上段骨节机构4-3包括：第三一号六边形框架4-3-1、第三二号六边形框架4-3-2、第三十字支架4-3-3、第三横版4-3-4、第三一号铰接柱4-3-5、第三二号铰接柱4-3-6、第三一号铰接块4-3-7和第三二号铰接块4-3-8，所述第三一号六边形框架4-3-1上下两端均通过第三一号连接板4-3-9与第三二号六边形框架4-3-2上下两端相连，第三一号六边形框架4-3-1前后两端均通过第三二号连接板4-3-10与第三二号六边形框架4-3-2前后两端相连，第三十字支架4-3-3四个端点分别与第三一号连接板4-3-9和第三二号连接板4-3-10内壁相连，第三横版4-3-4两端分别于两个第三二号连接板4-3-10内壁相连，第三十字支架4-3-3竖杆两侧均设置有第三一号铰接柱4-3-5，两个第十二双杆气缸18另一端分别于两个第三一号铰接柱4-3-5铰接，第三横版4-3-4上垂直设置有了两个第三二号铰接柱4-3-6，两个第十三双杆气缸19另一端分别与两个第三二号铰接柱4-3-6铰接，第三二号铰接柱4-3-6的轴线与第三一号铰接柱4-3-5轴线相互垂直，第三一号连接板4-3-9左端设置有第三一号铰接块4-3-7，第三一号铰接块4-3-7与三号十字轴组4-7铰接，第三二号连接板4-3-10右端设置有第三二号铰接块4-3-8，第三二号铰接块4-3-8与二号十字轴组4-6铰接。实施例二十四：所述第四上段骨节机构4-4包括：第四一号六边形框架4-4-1、第四二号六边形框架4-4-2、第四十字支架4-4-3、第四一号铰接柱4-4-5和第四二号铰接块4-4-8，所述第四一号六边形框架4-4-1上下两端均通过第四一号连接板4-4-9与第四二号六边形框架4-2-2上下两端相连，第四一号六边形框架4-4-1前后两端均通过第四二号连接板4-4-10与第四二号六边形框架4-2-2前后两端相连，第四十字支架4-4-3四个端点分别与第四一号连接板4-4-9和第四二号连接板4-4-10内壁相连，第四横版4-4-4两端分别于两个第四二号连接板4-4-10内壁相连，第四十字支架4-4-3竖杆两侧均设置有第四一号铰接柱4-4-5，两个第十四双杆气缸20的另一端分别于两个第四一号铰接柱4-4-5铰接，第四横版4-4-4上垂直设置有了两个第四二号铰接柱4-4-6，两个第十五双杆气缸21另一端分别与两个第四二号铰接柱4-4-6铰接，第四二号铰接柱4-4-6的轴线与第四一号铰接柱4-4-5轴线相互垂直，第四一号连接板4-4-9左端设置有第四一号铰接块4-4-7，第四一号铰接块4-4-7与四号十字轴组4-8铰接，第四二号连接板4-4-10右端设置有第四二号铰接块4-4-8，第四二号铰接块4-4-8与三号十字轴组4-7铰接。实施例二十五：所述一号十字轴组4-5包括：一号横杆4-5-1、一号纵轴4-5-2、一号橫摆铰轴4-5-3、一号中间铰接架4-5-4和一号纵摆铰轴4-5-5，所述一号横杆4-5-1两端同轴线设置有一号纵摆铰轴4-5-5，两个第二二号连接板4-2-4右端分别与两个一号纵摆铰轴4-5-5铰接，一号横杆4-5-1中心位置设置有通孔，一号纵轴4-5-2置于一号横杆4-5-1的通孔内，并在其内转动，两个一号连接板4-1-3的左端分别与一号纵轴4-5-2上下两端铰接，一号横杆4-5-1上垂设置有两个一号橫摆铰轴4-5-3，一号橫摆铰轴4-5-3轴线与一号纵轴4-5-2的轴线平行，并分布与一号纵轴4-5-2两侧，两个第九双杆气缸15另一端分别与两个一号橫摆铰轴4-5-3铰接，一号横杆4-5-1的中心位置设有两个一号中间铰接架4-5-4，两个第十双杆气缸16一端分别与两个一号中间铰接架4-5-4铰接。实施例二十六：所述二号十字轴组4-6包括：二号横杆4-6-1、二号纵轴4-6-2、二号橫摆铰轴4-6-3、二号中间铰接架4-6-4和二号纵摆铰轴4-6-5，所述二号横杆4-6-1两端同轴线设置有二号纵摆铰轴4-6-5，两个第三二号铰接块4-3-8分别与两个二号纵摆铰轴4-6-5铰接，二号横杆4-6-1中心位置设置有通孔，二号纵轴4-6-2置于二号横杆4-6-1的通孔内，并在其内转动，两个第二一号连接板4-2-3左端分别与二号纵轴4-6-2上下两端铰接，二号横杆4-6-1上垂设置有两个二号橫摆铰轴4-6-3，二号橫摆铰轴4-6-3轴线与二号纵轴4-6-2的轴线平行，并分布与二号纵轴4-6-2两侧，两个第十一双杆气缸17的另一端分别与两个二号橫摆铰轴4-6-3铰接，二号横杆4-6-1的中心位置设有两个二号中间铰接架4-6-4，两个第十二双杆气缸18一端分别与两个二号中间铰接架4-6-4铰接。实施例二十七：所述三号十字轴组4-7包括：三号横杆4-7-1、三号纵轴4-7-2、三号橫摆铰轴4-7-3、三号中间铰接架4-7-4和三号纵摆铰轴4-7-5，所述三号横杆4-7-1两端同轴线设置有三号纵摆铰轴4-7-5，两个第四二号铰接块4-4-8分别与两个三号纵摆铰轴4-7-5铰接，三号横杆4-7-1中心位置设置有通孔，三号纵轴4-7-2置于三号横杆4-7-1的通孔内，并在其内转动，两个第三一号铰接块4-3-7左端分别与三号纵轴4-7-2上下两端铰接，三号横杆4-7-1上垂设置有两个三号橫摆铰轴4-7-3，三号橫摆铰轴4-7-3轴线与三号纵轴4-7-2的轴线平行，并分布与三号纵轴4-7-2两侧，两个第十三双杆气缸19另一端分别与两个三号橫摆铰轴4-7-3铰接，三号横杆4-7-1的中心位置设有两个三号中间铰接架4-7-4两个第十四双杆气缸20一端分别与两个三号中间铰接架4-7-4铰接。实施例二十八：所述四号十字轴组4-8包括：四号横杆4-8-1、四号纵轴4-8-2、四号橫摆铰轴4-8-3、四号驱动气缸4-8-4、四号纵摆铰轴4-8-5和四号驱动板4-8-6，所述四号横杆4-8-1两端同轴线设置有四号纵摆铰轴4-8-5，两个头部二号连接杆33-6另一端分别与两个四号纵摆铰轴4-8-5铰接，四号横杆4-8-1中心位置设置有通孔，四号纵轴4-8-2置于四号横杆4-8-1的通孔内，并在其内转动，两个第四一号铰接块4-4-7左端分别与四号纵轴4-8-2上下两端铰接，四号横杆4-8-1上垂设置有两个四号橫摆铰轴4-8-3，四号橫摆铰轴4-8-3轴线与四号纵轴4-8-2的轴线平行，并分布与四号纵轴4-8-2两侧，两个第十五双杆气缸21另一端分别与两个四号橫摆铰轴4-8-3铰接，四号横杆4-8-1的中心位置设有四号驱动气缸4-8-4，四号驱动气缸4-8-4的输出端设置有四号驱动板4-8-6，两个头部连杆33-11另一端分别与四号驱动板4-8-6两端铰接。工作原理：柔性摆动机构总成：当根部骨节机构1固定不动时，第一双杆气缸7的工作可以实现第一下段骨节机构2-1相对于根部骨节机构1的转动；第二双杆气缸8的工作可以实现第二下段骨节机构2-2相对于第一下段骨节机构2-1的摆动；第三双杆气缸9的工作可以实现第三下段骨节机构2-3相对于第二下段骨节机构2-2的摆动；第四双杆气缸10的工作可以实现中段过渡支架3相对于第三下段骨节机构2-3的转动；第五双杆气缸11的工作可以实现第一二号骨节2-1-2相对于第一一号骨节2-1-1的摆动；第六双杆气缸12的工作可以实现第二二号骨节2-2-2相对于第二一号骨节2-2-1的摆动；第七双杆气缸13的工作可以实现第三二号骨节2-3-2相对于第三一号骨节2-3-1的摆动；第八双杆气缸14的工作可以实现第一上段骨节机构4-1相对于中段过渡支架3的上下摆动；第九双杆气缸15的工作可以实现第一上段骨节机构4-1相对于中段过渡支架3的左右摆动；第十双杆气缸16的工作可以实现第二上段骨节机构4-2相对于第一上段骨节机构4-1的上下摆动；第十一双杆气缸17的工作可以实现第二上段骨节机构4-2相对于第一上段骨节机构4-1的左右摆动；第十二双杆气缸18的工作可以实现第三上段骨节机构4-3相对于第二上段骨节机构4-2的上下摆动；第十三双杆气缸19的工作可以实现第三上段骨节机构4-3相对于第二上段骨节机构4-2的左右摆动；第十四双杆气缸20的工作可以实现第四上段骨节机构4-4相对于第三上段骨节机构4-3的上下摆动；第十五双杆气缸21的工作可以实现第四上段骨节机构4-4相对于第三上段骨节机构4-3的左右摆动。底部总成：第十六双杆气缸22的工作带动上身机构31-4相对于下身机构31-3的摆动，模拟龙的扭身；第十七双杆气缸23的工作带动后摆架31-4-5的摆动，进而带动上身连接杆31-4-8推动柔性摆动机构总成32右端，实现了柔性摆动机构总成32相对于底部总成31的摆动；第十八双杆气缸24的工作为直接驱动柔性摆动机构总成32右端，作用与第十七双杆气缸23作用相同，第十八双杆气缸24的另一个作用是从另一方向驱动可以防止因柔性摆动机构总成32过大造成的第十七双杆气缸23动力不足的问题。头部总成：头部气缸33-12的工作带动嘴部骨架33-9相对于头部四号连接杆33-8摆动，模拟了龙嘴部的咬合；眼部气缸33-3-6的工作带动眼部驱动杆33-3-1运动从而带动两个眼部半环架33-3-3向相反的方向摆动，模拟了龙的眨眼。

权利要求：1.一种仿真水上运动机器人，包括：底部总成31、柔性摆动机构总成32和头部总成33，其特征在于，所述柔性摆动机构总成32右端与底部总成31铰接，柔性摆动机构总成32左端与头部总成33铰接，头部总成33相对于柔性摆动机构总成32左端摆动；所述底部总成31包括：底座31-1、升降机构31-2、下身机构31-3和上身机构31-4，所述底座31-1上设置有升降机构31-2，升降机构31-2上端设置有下身机构31-3，下身机构31-3上端设置有上身机构31-4，上身机构31-4相对于下身机构31-3转动，柔性摆动机构总成32右端与上身机构31-4铰接，柔性摆动机构总成32相对于上身机构31-4摆动。2.根据权利要求1所述的一种仿真水上运动机器人，其特征在于，所述升降机构31-2包括：提升气缸31-2-1和U型滑轨31-2-2，所述底座31-1上设置有多个提升气缸31-2-1和U型滑轨31-2-2，提升气缸31-2-1的输出端与下身机构31-3相连，U型滑轨31-2-2设置在下身机构31-3的四周，下身机构31-3在U型滑轨31-2-2上下滑动。3.根据权利要求2所述的一种仿真水上运动机器人，其特征在于，所述下身机构31-3包括：下身框架31-3-1、下身承载板31-3-2、脚轮31-3-3、提升支架31-3-4和下身铰接转轴31-3-5，所述下身框架31-3-1前后两端均设置有提升支架31-3-4，提升支架31-3-4与提升气缸31-2-1的输出端相连，下身框架31-3-1四个侧壁均设置有多个脚轮31-3-3，脚轮31-3-3放置在U型滑轨31-2-2内，下身框架31-3-1左端设置有下身承载板31-3-2，下身承载板31-3-2通过回转轴承与上身机构31-4相连，下身框架31-3-1右端顶部设置有两个相互平行的下身铰接转轴31-3-5，两个第十六双杆气缸22的一端分别与两个下身铰接转轴31-3-5铰接，两个第十六双杆气缸22的另一端与上身机构31-4左端铰接。4.根据权利要求3所述的一种仿真水上运动机器人，其特征在于，所述上身机构31-4包括：上身框架31-4-1、上身承载板31-4-2、上身一号铰接转轴31-4-3、上身二号铰接转轴31-4-4和后摆架31-4-5，所述上身框架31-4-1左端底部的下端面设置有上身承载板31-4-2和两个上身三号铰接转轴31-4-6，上身承载板31-4-2通过回转轴承与下身承载板31-3-2相连，两个上身三号铰接转轴31-4-6分别设置在上身承载板31-4-2前后两侧，两个第十六双杆气缸22的另一端分别与两个上身三号铰接转轴31-4-6铰接，上身承载板31-4-2左端底部的上端面设置有两个上身一号铰接转轴31-4-3，上身框架31-4-1右端顶部设置有两个二号铰接转轴31-4-4，后摆架31-4-5上端两侧分别与两个二号铰接转轴31-4-4铰接，两个第十七双杆气缸23的一端分别与两个一号铰接转轴31-4-3铰接，两个第十七双杆气缸23的另一端分别与后摆架31-4-5下端两侧铰接，两个上身连接杆31-4-8一端与后摆架31-4-5下端两侧铰接，两个上身连接杆31-4-8另一端与柔性摆动机构总成32右端铰接，上身框架31-4-1顶端中部设置有四号铰接轴横杆，四号铰接轴横杆上设置有上身四号铰接轴31-4-7，第十八双杆气缸24一端与上身四号铰接轴31-4-7铰接，第十八双杆气缸24另一端与与柔性摆动机构总成32右端铰接，所述上身一号铰接转轴31-4-3、上身二号铰接转轴31-4-4、上身四号铰接轴31-4-7的轴线相互平行，上身三号铰接转轴31-4-6的轴线与上身四号铰接轴31-4-7的轴线相互垂直。5.根据权利要求1所述的一种仿真水上运动机器人，其特征在于，所述头部总成33包括：头部支架33-1、眼部安装板33-2、眼部总成33-3、头部一号连接杆33-4、头部铰接杆33-5、头部二号连接杆33-6、头部三号连接杆33-7、头部四号连接杆33-8、嘴部骨架33-9和嘴部连接杆33-10，所述头部支架33-1上端设置有眼部安装板33-2，眼部安装板33-2上设置有眼部总成33-3和头部一号连接杆33-4，头部一号连接杆33-4两侧均设置有头部铰接杆33-5，两个头部连杆33-11一端分别与两个头部铰接杆33-5铰接，两个头部连杆33-11另一端与柔性摆动机构总成32左端铰接，头部支架33-1右端垂直设置有两个头部二号连接杆33-6，头部二号连接杆33-6另一端与柔性摆动机构总成32左端铰接，头部支架33-1下端面垂直设置有头部三号连接杆33-7和头部四号连接杆33-8，头部三号连接杆33-7位于头部四号连接杆33-8右侧，头部四号连接杆33-8下端与嘴部连接杆33-10中部铰接，嘴部连接杆33-10左端与嘴部骨架33-9铰接，头部气缸33-12的底部与嘴部连接杆33-10右端铰接，头部气缸33-12的输出端与头部三号连接杆33-7下端铰接。6.根据权利要求5所述的一种仿真水上运动机器人，其特征在于，所述眼部总成33-3包括：眼部驱动杆33-3-1、眼部连接杆33-3-2、眼部半环架33-3-3、眼部L型支架33-3-4和眼球安装板33-3-5，所述眼部安装板33-2上端面中心位置对称设置有两个眼部气缸33-3-6，眼部气缸33-3-6的输出端与眼部驱动杆33-3-1中部相连，眼部驱动杆33-3-1两端铰接有眼部连接杆33-3-2，眼部连接杆33-3-2另一端与眼部半环架33-3-3封闭端铰接，两个眼部半环架33-3-3的开口端通过眼部销轴铰接，眼部安装板33-2上端面右侧垂直设置有两个眼部L型支架33-3-4，两个眼部L型支架33-3-4另一端分别与眼部销轴铰接，两个眼部L型支架33-3-4直间设置有眼球安装板33-3-5，眼部半环架33-3-3上设置有弧形眼睑。

百度查询： 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 一种仿真水上运动机器人

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD