申请/专利权人：三一(韶山)风电设备有限公司

申请日：2023-05-24

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116400657B

主分类号：G05B19/418

分类号：G05B19/418;B65G63/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.07.25#实质审查的生效;2023.07.07#公开

摘要：本发明涉及风电设备制造技术领域，提供一种搬运控制方法、搬运机器人及搬运控制系统，其中搬运控制方法包括：获取物料搬运请求，物料搬运请求包含待搬运的物料的类型；响应于物料搬运请求，移动至预设的物料装配点；发送待搬运的物料的类型至堆垛机，使得堆垛机将与待搬运的物料的类型相匹配的目标物料整托装配至搬运机器人；在检测到成功装配目标物料整托的情况下，移动至针对风机叶片生产线的物料供给点，风机叶片生产线用于至少基于在物料供给点的目标物料整托中的物料生产风机叶片。由此，通过针对搬运机器人的智能调度运输方案，替代人工和叉车上料，降低了风机叶片生产的人工成本，并提高了风机叶片的产出效率。

主权项：1.一种搬运控制方法，其特征在于，应用于搬运机器人，所述方法包括：获取物料搬运请求，所述物料搬运请求包含待搬运的物料的类型；响应于所述物料搬运请求，移动至预设的物料装配点；所述物料装配点为向所述搬运机器人装配物料整托的位置；发送所述待搬运的物料的类型至堆垛机，使得所述堆垛机将与所述待搬运的物料的类型相匹配的目标物料整托装配至所述搬运机器人；所述堆垛机用于管理维护立库中的至少一个物料整托，所述物料整托包含托盘和盛放物料的物料包裹；在检测到成功装配所述目标物料整托的情况下，移动至针对风机叶片生产线的物料供给点，所述风机叶片生产线用于至少基于在所述物料供给点的所述目标物料整托中的物料生产风机叶片；在接收到风机叶片运输请求的情况下，发送工装安装请求至工装库管理终端，使得所述工装库管理终端基于所述工装安装请求中待安装工装的类型确定相匹配的目标工装，所述目标工装为风机叶尖工装或风机叶根工装，所述风机叶尖工装用于固定风机叶尖，以及所述风机叶根工装用于固定风机叶根；所述搬运机器人移动至预设的工装安装点，所述工装安装点为所述工装库管理终端为所述搬运机器人装配目标工装的位置；在检测到成功安装所述目标工装的情况下，所述搬运机器人移动至所述目标工装所对应的风机叶片固定点，所述风机叶片固定点为将待运输的目标风机叶片固定至所述搬运机器人所装配的所述目标工装的位置。

全文数据：

权利要求：

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