申请/专利权人：湖南千智机器人科技发展有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117469519B

主分类号：F16L55/30

分类号：F16L55/30;F16L55/32;F16L101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种载体机器人，其包括用于搭载外部功能设备的本体，本体左右两侧对称地安装有至少三对用于限制其沿管道径向移动的机械腿，各机械腿的末端均设有用于驱使机器人沿管道轴线移动的自走轮。还公开了该装载机器人在不同类型的管道中的应用方法。通过在本体上安装至少三对机械腿，能够从至少两个维度限制本体的移动，从而保障本体所搭载的外部功能设备在管道截面上与管壁的相对位置基本保持不变，进而为外部功能设备正常工作提供支持。

主权项：1.一种载体机器人在三叉状管道或弯折状管道中的应用方法，其特征在于：包括用于搭载外部功能设备（1）的本体（2），所述本体（2）左右两侧对称地安装有至少三对用于限制其沿管道（3）径向移动的机械腿（4），各所述机械腿（4）的末端均设有用于驱使机器人沿管道（3）轴线移动的自走轮（5）；所述自走轮（5）包括安装在机械腿（4）末端的轮体（51），以及与机械腿（4）固定、用于驱使轮体（51）旋转的轮毂电机（52）；所述本体（2）还安装有用于驱动各机械腿（4）旋转的关节电机，其能够驱使位于中部的至少一对机械腿（4）三百六十度旋转；所述本体（2）安装有用于控制机械腿（4）旋转角度和自走轮（5）旋转速度的主控器，其分别与轮毂电机（52）、关节电机以及用于获取轮体（51）接地压力大小的传感器信号相连；三叉状管道（3）包括水平管段（31）和与之中部相连通的竖直管段（32）；弯折状管道（3）包括首尾相连的水平管段（31）和竖直管段（32）；包括以下步骤：步骤D1，将外部功能设备（1）与本体（2）固定，并将二者的结合体置于水平管段（31）中；步骤D2，位于端部的两对机械腿（4）向本体（2）下方旋转以推动本体（2）向上移动，直至外部功能设备（1）到达水平管段（31）断面内的预设位置；步骤D3，位于中部的机械腿（4）旋转使得自走轮（5）与水平管段（31）内壁贴合，其中至少一对自走轮（5）位于本体（2）上方；步骤D4，自走轮（5）旋转使得结合体沿水平管段（31）的轴线移动；步骤D5，当到达水平管段（31）与竖直管段（32）的交叉口时，自走轮（5）暂停旋转，各机械腿（4）通过旋转使得结合体由水平状改变成竖直状；步骤D6，自走轮（5）再次旋转使得结合体沿竖直管段（32）的轴线移动；所述步骤D5包括：步骤D51，位于本体（2）上方的机械腿（4）旋转至本体（2）下方，并使与之相连的自走轮（5）与管道（3）内壁贴合；步骤D52，位于前端的机械腿（4）旋转、使得与之相连的自走轮（5）与竖直管段（32）的前侧内壁贴合；步骤D53，位于中部的机械腿（4）旋转、使得与之相连的自走轮（5）与竖直管段（32）的后侧内壁贴合，且位于后端的机械腿（4）同时旋转、使得本体（2）由水平状改变成竖直状；步骤D54，同时旋转位于中部的机械腿（4）和位于前端的机械腿（4），使得外部功能设备（1）到达竖直管段（32）断面内的预设位置；步骤D55，机械腿（4）继续旋转以贴紧管壁，直至与二者相连的各自走轮（5）与管道（3）内壁的摩擦力能够避免结合体下坠；步骤D56，自走轮（5）旋转使得结合体沿竖直管段（32）的轴线移动，同时位于后端的机械腿（4）向前旋转，使得与之相连的自走轮（5）与竖直管段（32）的前侧内壁贴合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南千智机器人科技发展有限公司 一种载体机器人及应用方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD