申请/专利权人：北京凌天智能装备集团股份有限公司

申请日：2019-08-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN110340905B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J15/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.04.10#著录事项变更;2019.11.12#实质审查的生效;2019.10.18#公开

摘要：本发明涉及一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，包括吸附墙面的吸附装置本体、连通吸附装置本体且从墙面与吸附装置本体之间的空腔抽取气体的抽气装置、设置在吸附装置本体上且连通吸附装置本体与大气的排压结构；排压结构包括设置在吸附装置本体上且连通吸附装置本体与大气的排压口以及覆盖封闭所述排压口的排气开关，排压口敞口边缘在同一平面上，排气开关转动连接于吸附装置本体上且转动所在平面平行于排压口敞口边缘所在平面，排气开关朝向排压口的面与排压口边缘贴合滑移连接。由于抽气装置持续为吸附装置本体提供吸附力，故吸附装置本体与墙面的连接较为稳定，排气开关转动打开的方式简单方便从而方便了解除和恢复吸附装置本体的吸附力。

主权项：1.一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：包括用于吸附墙面的吸附装置本体、连通吸附装置本体且用于从墙面与吸附装置本体之间的空腔抽取气体的抽气装置、设置在吸附装置本体上且用于连通吸附装置本体与大气的排压结构；所述排压结构包括设置在吸附装置本体上且连通吸附装置本体与大气的排压口15以及用于覆盖封闭所述排压口15的排气开关16，所述排压口15敞口边缘在同一平面上，所述排气开关16转动连接于所述吸附装置本体上且转动所在平面平行于排压口15敞口边缘所在平面，排气开关16朝向排压口15的面与排压口15边缘贴合滑移连接。

全文数据：一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置技术领域本发明涉及一种吸附装置，尤其是涉及一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置。背景技术真空吸附的基本原理具体来说就是：两个物体合围而成密闭的空腔，然后通过抽取或挤压的方式将空腔内的气体排出，使两个空腔内的气压小于大气压，在大气压的作用下两个物体即会吸附在一起。以一种吸附墙面的吸附装置为例，吸附装置本体与墙面之间合围而成密闭的空腔，抽气装置本体上设置有抽气口，抽气装置从抽气口由墙面与吸附装置本体与墙面之间的空腔内向外抽气，使吸附装置本体与墙面之间的空腔内气压降低，然后封闭抽气口，并使抽气装置停止工作，由于吸附装置本体与墙面之间的空腔内气压低于大气压，故吸附装置本体会吸附在墙面上，吸附装置本体即可承重受力、将物体与墙面连接。上述现有技术中存在以下技术问题：由于墙面难以做到光滑，故吸附装置本体与墙面之间的会存在细微的空隙，这些空隙会使吸附装置本体与墙面之间的连接不稳定；解除吸附装置本体吸附力的方式一般为打开抽气口使空腔内外连通，恢复吸附装置本体的吸附力需要重新进行抽气、封闭抽气口的过程，较为不便。发明内容本发明的目的是提供一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其优点在于其吸附稳定、解除吸附装置的吸附力和恢复吸附装置的吸附力均较为方便。本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，包括用于吸附墙面的吸附装置本体、连通吸附装置本体且用于从墙面与吸附装置本体之间的空腔抽取气体的抽气装置、设置在吸附装置本体上且用于连通吸附装置本体与大气的排压结构；所述排压结构包括设置在吸附装置本体上且连通吸附装置本体与大气的排压口以及用于覆盖封闭所述排压口的排气开关，所述排压口敞口边缘在同一平面上，所述排气开关转动连接于所述吸附装置本体上且转动所在平面平行于排压口敞口边缘所在平面，排气开关朝向排压口的面与排压口边缘贴合滑移连接。通过采用上述技术方案，将吸附装置本体扣合在墙面上，吸附装置本体与墙面之间形成密闭的空腔，抽气装置是持续工作并从吸附装置本体与墙面之间的空腔内向外抽气的，故即使吸附装置与墙体合围而成的密闭空腔因墙面不光滑而存在空隙，由于抽气装置持续抽气，吸附装置本体与墙面之间的吸附力也不会减小，使吸附装置本体与墙面之间的连接稳定；需要解除吸附装置的吸附力时，旋转排气开关使其无法覆盖封闭排压口，从而使吸附装置不再吸附墙面，需要恢复吸附装置本体的吸附力时旋转排气开关使其重新覆盖封闭排压口即可。本发明进一步设置为：所述吸附装置本体设置为矩形的吸盘，所述吸盘敞口边缘外侧设置为矩形环板状且用于抵接墙面的抵接部，所述抵接部与墙面抵接处设置有用于提高抵接部与墙面抵接处密封性的密封结构。通过采用上述技术方案，抵接部的设置有利于吸盘抵接墙面，密封结构的设置能够提高吸盘与墙面合围成的密闭空腔的密封效果。本发明进一步设置为：所述排压口设置为开设在吸附装置本体背离墙面的一侧上的圆孔，所述排气开关设置为水滴形板，排气开关较小的端部一体竖立有垂直于排气开关板面的连接筒，所述吸附装置本体上设置有插入连接筒内且与连接筒滑移配和的连接轴，排气开关较大的端部朝向排压口的板面贴合排压口敞口边缘滑移连接。通过采用上述技术方案，通过连接筒与连接轴的配合实现排气开关与排压口滑移连接，结构简单，设置方便。本发明进一步设置为：所述连接筒与连接轴之间设置有压缩状态的扭簧，所述吸附装置本体上设置有抵接排气开关一侧的固定限位柱。通过采用上述技术方案，在扭簧弹力的作用下排气开关会抵接固定限位柱，从而使排气开关智能单向打开，且在排气开关打开后撤去打开排气开关的力在扭簧的弹力作用下排气开关会自动复位，从而进一步提高了排压结构的安全性。本发明进一步设置为：所述吸附装置本体上还设置有用于连通抽气装置的抽气管，所述抽气管与所述排压口位于吸附装置本体同侧。通过采用上述技术方案，将抽气管和排压口设置在吸附装置本体同侧，则在启动抽气装置进行抽气的同时打开排压口进行排压，外界大气会经过较短的路径流至抽气管，从而方便了排压过程。本发明进一步设置为：所述抽气装置设置为真空泵，所述真空泵的进气口连通连接所述吸附装置本体，真空泵的出气口直接连通大气。通过采用上述技术方案，通过真空泵进行抽气，设置方便且抽吸力较强。本发明进一步设置为：所述真空泵的进气口通过真空波纹管连通连接所述吸附装置本体。通过采用上述技术方案，通过真空波纹管连接真空泵和吸附装置本体，使真空泵与吸附装置本体不必直接连接，提高了吸附装置本体的可操作性，同时真空波纹管强度较高且不容易受压损坏。本发明进一步设置为：所述排气开关位于外侧的板面上一体竖立有板状的波动部。通过采用上述技术方案，通过拨动部能够更为方便的打开排气开关。综上所述，本发明的有益技术效果为：1.抽气装置持续提供吸附力以使吸附装置本体吸附墙面稳定，同时排压口和排气开关的设置使吸附装置本体解除吸附力和恢复吸附力均比较方便；2.排气开关的自动复位结构提高了排压结构的使用安全性；3.抵接部和密封圈的设置提高了吸盘与墙面之间抵接处的密封性。附图说明图1是一种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置的整体结构示意图；图2是为了体现吸盘背离墙面一侧结构的结构示意图；图3是为了体现吸盘靠近墙面一侧结构的结构结构示意图；图4是图3中A部分的局部放大图；图5是为了体现吸盘内部结构示意图；图6是为了体现背包内部结构示意图；图7是单兵攀爬机器人智能安全管理系的系统结构示意图。图中，1、吸盘；11、抵接部；13、抽气管；14、把手；15、排压口；151、加厚部；152、固定限位柱；153、挡轴；1531、抵位片；1532、第二复位弹簧；16、排气开关；161、连接筒；162、拨动部；17、连接轴；18、连接件；181、堵头；182、连接销；1821、转动环；183、第一复位弹簧；19、压杆；191、压轴；192、支撑架；2、真空泵；21、抽气电机；211、真空波纹管；3、电源；4、背包；5、脚蹬；51、连接环；52、连接绳；53、连接架；6、智能安全管理系统；61、气压检测模块；611、真空表；62、温度检测模块；63、电量检测模块；641、显示单元。具体实施方式以下结合附图对本发明作进一步详细说明。本发明应用在一种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置上且用于为一种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置提供吸附力，下面结合一种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置对本发明进行说明。参照图1，一种单兵攀爬机器人真空吸附助力装置，包括两个用于吸附墙面的吸附装置、分别为两个吸附装置提供吸附力的两个抽气装置、分别用于解除两个吸附装置的吸附力的两组排压结构。参照图2和图3，吸附装置设置为矩形的吸盘1，吸盘1敞口边沿设置为矩形环板状的抵接部11，在吸盘1使用过程中，吸盘1敞口朝向墙面，抵接部11与墙面之间设置有用于提高抵接部11与墙面抵接部11分密封性的密封结构，抵接部11抵接墙面，从而使吸盘1与墙面之间形成密闭空腔。在一个实施例中，密封结构设置为与抵接部11形状配合的矩形环状泡沫棉（图中未示出），泡沫棉的设置使抵接部11与墙面的抵接有一定的弹性，泡沫棉也能够填充抵接部11与墙面之间的空隙，从而提高了抵接部11与墙面抵接处的密封性。进一步的，若是墙面为砖墙，则墙面上砖块的连接处会有较大的空隙，此时靠泡沫棉本身的弹性无法填充墙面与抵接部11之间的空隙，故将密封结构设置为截面为C形且由外至内包裹抵接部11的软质橡胶圈，橡胶圈朝向墙面的面上设置有间隔排布的半球形凸起（图中未示出），凸起高4-5MM，在吸盘1吸附砖墙墙面时凸起受压形变能够堵住砖缝以提高吸盘1与砖墙连接处的密封性。吸盘1背离墙面的一侧设置有连通抽气装置的抽气管13，抽气装置由抽气管13从吸盘1与墙面之间形成的密闭空腔内向外抽气，使吸盘1与墙面之间形成的密闭空腔内形成负压，从而使吸盘1附着在墙面上。吸盘1背离墙面的一侧还设置有C型的把手14，把手14两端分别与吸盘1背离墙面的一侧一体固定连接，吸盘1吸附墙面，特种作业人员手抓把手14以借助吸盘1的吸附力进行攀爬。参照图1和图6，抽气装置设置为真空泵2。真空泵2设置有两个，两个真空泵2的进气口分别通过软质的真空波纹管211连通连接两个吸盘1的抽气管13，两个真空泵2的出气口直接与大气相连并将真空泵2抽出的气体排至大气中。两个真空泵2内均设置有抽气电机21且抽气电机21为真空泵2提供动力，两个真空泵2的抽气电机21均连接同一军工级电源3，电源3为抽气电机21供电，抽气电机21工作为真空泵2提供动力，真空泵2由吸盘1与墙面之间形成的密闭空腔内向外抽气，使吸盘1与墙面之间形成的密闭空腔内形成负压，从而使吸盘1附着在墙面上。为了方便特种作业人员携带电源3和两个真空泵2，将电源3和两个真空泵2集中设置于背包4内，背包4设置为双肩背包4且背包4上设置有捆缚特种作业人员腰部的捆缚带（图中未示出），吸盘1和真空波纹管211位于背包4外以便于特种作业人员背负背包4手持吸盘1进行攀爬动作。参照图2和图3，排压结构包括设置在吸盘1背离墙面一侧的排压口15以及用于封闭排压口15的排气开关16。具体来说，排压口15设置为开设在吸盘1上的圆孔，排压口15边缘外侧一体设置有圆环板状的加厚部151，加厚部151外表面为与吸盘1背离墙面的表面平行的光滑平面，加厚部151的作用是增强排压口15周围吸盘1部分的结构强度和厚度；排气开关16表现为水滴形板，排气开关16较小的端部背离墙面的板面上一体竖立有连接筒161且排气开关16上对应连接筒161所在位置开设有内径与连接筒161内径相同的连接孔，吸盘1背离墙面的表面上一体竖立有连接轴17，连接轴17穿过连接孔插入连接筒161且与连接筒161转动连接，使排气开关16转动所在平面平行于加厚部151背离墙面的表面，排气开关16较大的端部靠近墙面的板面与加厚部151背离墙面的板面贴合滑移连接。连接筒161与连接轴17之间设置有扭簧（图中未示出），加厚部151一侧设置有一体竖立于加厚部151背离墙面的表面上的固定限位柱152，常态下，扭簧处于受压状态且排气开关16较大的端部一侧抵接固定限位柱152且排气开关16较大的端部覆盖封闭排压口15。排气开关16上还一体设置有拨动部162，拨动部162表现为一体竖立于排气开关16背离墙面的板面上的条状板且该条状板一端与连接筒161一体固定连接，人们能够通过拨动部162相背离固定限位柱152的方向拨动排气开关16，从而使排气开关16较大的端部不在覆盖封闭排压口15，使吸盘1与墙面之间的空间通过排压口15连通大气，从而使吸盘1与墙面之间的空间内无法形成使吸盘1吸附墙面的负压。可以理解的，为了方便特种作业人员拨动排气开关16，将排气开关16设置于把手14的上方且固定限位柱152位于排气开关16的上方，从而使特种作业人员能够向下拨动排压开关完成对吸盘1排压过程，更为方便；同时，为了保持排压口15的排压效果，将排压口15与抽气管13靠近设置。参照图3、图4和图5，为了提高吸盘1的安全性，防止特种作业人员误操作打开排气开关16造成危险，在吸盘1上设置有用于锁定排气开关16封闭排压口15状态的自锁结构。具体来说，加厚部151上设置有由吸盘1靠近墙面一侧沿垂直墙面方向穿至吸盘1背离墙面一侧的挡轴153，挡轴153与加厚部151气密滑移连接于与固定限位柱152相对的一侧。吸盘1下部边缘还设置有用于与脚蹬5连接的连接件18。连接件18表现为一体设置于吸盘1背离墙面的圆环状块且该圆环状块考经吸盘1的一侧设置为与吸盘1外表面贴合的平面，圆环状连接件18内的圆形通孔轴线与吸盘1较长的边平行且该圆形通孔位于下方的端部封闭。连接件18内滑移连接有轴线与连接件18内圆形通孔同轴的圆柱形的堵头181，堵头181靠近连接件18圆形通孔封闭的部分设置为圆台状的缩头，且该圆台状的缩头较小的端部朝向连接件18圆形通孔封闭的部分。连接件18与堵头181中同轴贯穿设置有连接连接件18与堵头181的连接销182，堵头181与连接销182也滑移连接。堵头181与连接件18内圆形通孔封闭的一端之间设置有压缩状态的第一复位弹簧183，在第一复位弹簧183的弹力作用下，堵头181有向上脱离连接件18的趋势，故连接销182两端均设置有分别抵接堵头181和连接件18的卡位结构，卡位结构表现为一体同轴设置于连接销182上且外径大于连接销182外径的圆柱形件，连接销182上还转动连接有转动环1821，转动环1821一侧与连接销182转动连接于连接销182位于下方的端部与连接件18位于下方的端部之间，且连接销182的长度方向与转动环1821一直径重合。转动环1821连接有一腰形的连接环51，转动环1821与连接环51相互套设连接，连接环51通过连接绳52连接脚蹬5，在本实施例中，连接绳52设置为两端分别与脚蹬5和连接环51固定连接的软质钢丝绳。脚蹬5防人体工学设置，包括一个供人踩踏的平面和供人脚尖伸入放置并对人脚尖进行抵位的凹面，供人脚尖伸入的凹面敞口朝向的一侧的平面两侧竖立有连接架53，连接架53表现为敞口向下的C形且该C形位于上方的中间部分设置有一供连接环51穿过的连接孔，即连接架53上也设置有一连接环51，钢丝绳两端均是通过连接环51与脚蹬5和连接件18分别连接的。使用过程中，人脚尖穿过连接架53的敞口伸至脚蹬5的供人脚尖放入的凹面内，此时连接架53对应人脚跟的位置，钢丝绳连接于吸盘1上，吸盘1吸附在墙面上，以使脚蹬5能够承重受力，供人踩踏。吸盘1内设置有压杆19，吸盘1靠近墙面的侧面上设置有支撑架192，压杆19的中间部分与支撑架192转动连接且压杆19转动所在平面垂直于墙面。挡轴153位于吸盘1靠近墙面一侧的端部固定设置有抵位片1531，抵位片1531与吸盘1靠近墙面的侧面之间设置有处于压缩状态的第二复位弹簧1532，在第二复位弹簧1532的弹力作用下挡轴153设置有抵位片1531的端部有朝向墙面运动的趋势；压杆19一端抵接挡轴153设置有抵位片1531的端部以对挡轴153形成抵位避免挡轴153脱离吸盘1，但在第二复位弹簧1532的弹力作用下压杆19与挡轴153抵接的端部远离吸盘1靠近墙面的表面以使挡轴153另一端缩回加厚部151内避免对排气开关16的排气过程形成限位。压杆19另一端设置有一由吸盘1内沿垂直于墙面方向穿设至吸盘1外且与吸盘1气密滑移连接的压轴191，压轴191位于吸盘1外一端穿至连接件18内且抵接堵头181较小的端部。常态下，在第一复位弹簧183的弹力作用下，堵头181位于最高位置使压轴191能够给向连接件18内伸出并抵接在堵头181较小的端部，且此时，在第二复位弹簧1532的弹力作用下，挡轴153设置有抵位片1531的端部向墙面抵接压杆19，从而使压杆19另一端翘起向上抵接压轴191，使压轴191伸出至连接件18内，且此时挡轴153远离吸盘1的端部缩回加厚部151内，不影响排气开关16打开；当人脚踩在脚蹬5上时，脚蹬5受人的重力以使堵头181克服第一复位弹簧183的弹力向下运动，堵头181在运动过程中与压轴191抵接的位置外径逐渐变大，从而将压轴191抵向墙面，压轴191另一端抵接压杆19使压杆19远离压轴191一端向吸盘1靠近，即压杆19抵接挡轴153的端部会向外抵接挡轴153使挡轴153伸出加厚部151，从而使排气开关16无法打开，即在连接吸盘1的脚蹬5承重受力时吸盘1的排气开关16无法打开，只有在连接吸盘1的脚蹬5不承重受力时，该吸盘1上的排气开关16才能够打开，从而防止特种作业人员误操作打开排气开关16造成危险。需要指明的是，上述的方向“上”、“下”均是相对于特种作业人员操作助力装置时，在竖直方向上的“上”、“下”，而非装置本身任意放置时的绝对位置。参照图1和图7，该助力装置还包括用于实时监测装置各个部分工作状态的智能安全管理系统6，智能安全管理系统6包括用于检测吸盘1内气压大小的气压检测模块61、用于检测抽气电机21温度的温度检测模块62、用于检测电源3电量的电量检测模块63、用于显示上述检测出数据的数值的显示模块以及在上述数值出现异常时进行提示报警的提示报警模块。气压检测模块61包括分别设置在两个吸盘1背离墙面一侧且分别用于检测吸盘1内负压的两个真空表611，两个真空表611均连接有一转角变送器以将真空表611测得的气压值转换成响应于真空表611角变量的电信号输出，气压检测模块61输出分别对应两个吸盘1内气压值的两个气压检测信号。温度检测模块62包括两个探头分别接触两个抽气电机21且用于实时获取抽气电机21的温度型号为HYDZ-HT100的温度变送器，两个温度变送器分别输出响应于两个抽气电机21温度的两个温度检测信号。电量检测模块63设置为STC3100电池监控芯片，电池监控芯片耦接电源3且输出响应于电源3电量多少的电量检测信号。气压检测模块61、温度检测模块62和电量检测模块63均耦接同一中央处理器，中央处理器接收上述的第一气压检测信号、第二气压检测信号、第一温度检测信号、第二温度检测信号、电量检测信号。显示模块表现为均耦接中央处理器的且分别用于显示两个吸盘1和对应抽气电机21以及电源3电量的两个显示单元641，两个显示单元641分别设置在两个吸盘1背离墙面一侧以供人观看且均包括三个并排设置的分别用于显示不同数据的显示屏。两个显示单元641分别显示对应显示单元641吸盘1内的气压值和抽气电机21的温度值以及电源3的电量值，特种作业人员通过吸盘1上的显示单元641能够直接监测吸盘1的气压值、对应吸盘1抽气电机21的温度以及电源3的电量。提示报警模块包括集成于中央处理器内部的温度比较单元、气压比较单元、电量比较单元、语音报警单元以及耦接中央处理器且用于提示报警的两个红色LED灯、两个绿色LED灯、两个蜂鸣器、扬声器。具体来说，每个吸盘1上均设置有一组红色LED灯、绿色LED灯、蜂鸣器，扬声器设置为供人佩戴的耳机，语音报警模块内存储有预先录入的报警语音信息。气压比较单元内设置有预警气压值以及报警气压值，在气压检测信号高于预警气压值时，中央处理器驱动气压检测信号对应吸盘1上的蜂鸣器工作预警，当气压检测信号高于报警气压值时，中央处理器驱动气压检测吸信号驱动扬声器语音报警；在本实施例中，预警气压值设置为-15Kpa，报警气压值设置为-5Kpa。温度比较单元内设置有预警温度值以及报警温度值，当温度检测信号高于预设温度值时，中央处理器驱动温度检测信号对应的抽气电机21连接的吸盘1上的蜂鸣器工作预警，当温度检测信号高于报警温度值时，中央处理器驱动扬声器语音报警；在本实施例中，预警温度值设置为100℃，报警温度值设置为120℃。电量比较单元内设置有预警电量值以及报警电量值，当电量检测信号低于预警电量值时，中央处理器驱动两个吸盘1上的蜂鸣器工作预警，当电量检测信号低于报警电量值时，中央处理器驱动扬声器语音报警；在本实施例中，预警电量值设置为30%，报警电量值设置为20%。吸盘1正常工作时，中央处理器驱动吸盘1上的绿灯闪烁；当吸盘1对应的信号出现异常，即由正常工作范围跳变至预警乃至报警范围时，对应故障信号的吸盘1上的绿灯停止闪烁，红灯开始闪烁。需要指明的是，智能安全管理系统6的也是耦接电源3并由电源3供电的，且智能安全管理系统6的接电开关与两个抽气电机21的接电开关是联动的，即只有抽气电机21工作时，智能安全管理系统6才会工作。具体工作过程中：特种作业人员闭合装置接电开关，使两个抽气电机21与智能安全管理系统6工作，并背负背包4，双手分别把持吸盘1上的把手14，先将一个吸盘1扣合在墙面上，观测吸盘1的压力低于吸附设定值后，即表示吸盘1吸附力足够，此时将脚踩在吸附墙面吸盘1的脚蹬5上，使自锁结构锁定吸盘1上排气开关16状态至无法打开，在将另一个吸盘1扣合在墙面上高于前一个吸盘1的位置并使其吸附墙面，特种作业人员另一只脚踩在对应较高吸盘1的脚蹬5上，此时抬起位于较低吸盘1的脚蹬5上的脚，解除较低吸盘1的对排气开关16状态的锁定，特种作业人员手拨动排气开关16解除位于较低处吸盘1的吸附力，当较低处吸盘1的气压值高于取下设定值后，表示吸盘1可用力从墙面上取下，将位于较低位置的吸盘1取下，放置在另一个吸盘1的高处，重复进行上述过程，从而进行攀爬。在本实施例中，上述过程的吸附设定值和取下设定值分别设置为-15KPA和-5KPA。特种作业人员能够通过智能安全管理系统6实时监测吸盘1的状态，且智能安全管理系统6还能够在装置工作状态异常时进行预警和报警，从而提高了装置的安全性。在上述过程中，特种作业人员借助吸盘1的吸附力攀爬墙面，手和脚均有着力点，手脚并用进行攀爬，方便了对墙面的攀爬过程。本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：包括用于吸附墙面的吸附装置本体、连通吸附装置本体且用于从墙面与吸附装置本体之间的空腔抽取气体的抽气装置、设置在吸附装置本体上且用于连通吸附装置本体与大气的排压结构；所述排压结构包括设置在吸附装置本体上且连通吸附装置本体与大气的排压口15以及用于覆盖封闭所述排压口15的排气开关16，所述排压口15敞口边缘在同一平面上，所述排气开关16转动连接于所述吸附装置本体上且转动所在平面平行于排压口15敞口边缘所在平面，排气开关16朝向排压口15的面与排压口15边缘贴合滑移连接。2.根据权利要求1所述的一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：所述吸附装置本体设置为矩形的吸盘1，所述吸盘1敞口边缘外侧设置为矩形环板状且用于抵接墙面的抵接部11，所述抵接部11与墙面抵接处设置有用于提高抵接部与墙面抵接处密封性的密封结构。3.根据权利要求1所述的一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：所述排压口15设置为开设在吸附装置本体背离墙面的一侧上的圆孔，所述排气开关16设置为水滴形板，排气开关16较小的端部一体竖立有垂直于排气开关16板面的连接筒161，所述吸附装置本体上设置有插入连接筒161内且与连接筒161滑移配和的连接轴17，排气开关16较大的端部朝向排压口15的板面贴合排压口15敞口边缘滑移连接。4.根据权利要求3所述的一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：所述连接筒161与连接轴17之间设置有压缩状态的扭簧，所述吸附装置本体上设置有抵接排气开关16一侧的固定限位柱152。5.根据权利要求1所述的一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：所述吸附装置本体上还设置有用于连通抽气装置的抽气管13，所述抽气管13与所述排压口15位于吸附装置本体同侧。6.根据权利要求1所述的一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：所述抽气装置设置为真空泵2，所述真空泵2的进气口连通连接所述吸附装置本体，真空泵2的出气口直接连通大气。7.根据权利要求6所述的一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：所述真空泵2的进气口通过真空波纹管211连通连接所述吸附装置本体。8.根据权利要求3所述的一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置，其特征在于：所述排气开关16位于外侧的板面上一体竖立有板状的拨动部162。

百度查询： 北京凌天智能装备集团股份有限公司 一种单兵攀爬机器人的真空吸附装置

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