申请/专利权人：陈晓妮

申请日：2021-04-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113104128B

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.07.30#实质审查的生效;2021.07.13#公开

摘要：本发明公开了一种轮足式机器人悬挂机构、车桥模块及底盘，其中悬挂机构包括前后摆动部、上下运动部和转向部；前后摆动部活动安装在机器人底盘主体上以作前后摆动；上下运动部活动安装在前后摆动部上以作上下运动；上下运动部延伸出轮轴；转向部与上下运动部铰接作转向运动；车桥模块包括两个如上的悬挂机构，两个悬挂机构相对称连接为一体；底盘包括至少两个如上的车桥模块，多个车桥模块之间连接为一体。本发明前后摆动部、上下运动部和转向部连接而成的整体具备了三维空间的运动能力，能够实现轮式机器人的高速行驶能力和越野机动能力的兼容。

主权项：1.一种轮足式机器人悬挂机构，其特征在于，包括前后摆动部、上下运动部和转向部；所述前后摆动部活动安装在机器人底盘主体上以作前后摆动；所述上下运动部活动安装在所述前后摆动部上以作上下运动；所述上下运动部延伸出轮轴；所述转向部与所述上下运动部铰接作转向运动；所述转向部包括第二转向节、第二转向拉杆、转向驱动杆和第二转向作动器；所述第二转向作动器通过顺序依次连接的所述第二转向拉杆及所述转向驱动杆与所述第二转向节连接；所述前后摆动部包括第一摆动驱动臂、第四转轴、第二摆动作动器、第二上摆动拉杆、第二下摆动拉杆、第二摆动驱动臂、第五转轴、第三摆动作动器、第三上摆动拉杆、第三下摆动拉杆；所述第一摆动驱动臂通过所述第四转轴安装在所述第二摆动作动器上；所述第二上摆动拉杆及其下方的所述第二下摆动拉杆一端均与所述第一摆动驱动臂铰接，所述第二上摆动拉杆和所述第二下摆动拉杆另一端与所述第二转向节铰接；位于所述第一摆动驱动臂一侧的所述第二摆动驱动臂通过所述第五转轴安装在所述第三摆动作动器上；所述第三上摆动拉杆及其下方的所述第三下摆动拉杆一端均与所述第二摆动驱动臂铰接，所述第三上摆动拉杆和所述第三下摆动拉杆另一端与所述第二转向节铰接；所述上下运动部包括提拉杆、控制臂和第三提拉作动器；所述控制臂一端与所述第二转向节铰接，另一端铰接在所述机器人底盘主体上；所述第三提拉作动器通过所述提拉杆与所述控制臂连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 陈晓妮 一种轮足式机器人悬挂机构、车桥模块及底盘

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