申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2023-07-28

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754558A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20220923 US 17/934,808"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.26#公开

摘要：一种用于通过人类演示进行机器人抓取教导的技术。人类演示对工件的抓取，而相机提供演示的图像，图像被分析以识别相对于工件的手姿态。手姿态被转换成表示夹具的两个指状件的平面。手平面用于确定工件上的对应于人类演示的抓取区域。抓取区域和手姿态用于优化计算，所述优化计算利用随机地重复运行以生成近似于演示的多个抓取，其中每个优化抓取是具有夹具‑工件表面接触的稳定、高质量抓取。然后选择所生成的多个抓取中的最佳一个抓取并将其添加到抓取数据库。可以在工件的不同位置上重复人工演示，以在数据库中提供多个不同的抓取。

主权项：1.一种用于教导由机器人抓取系统使用的抓取的方法，所述方法包括：提供用于待抓取的对象的对象模型和用于机器人上的夹具的夹具模型；由人类演示者的手进行对所述对象的抓取的演示；分析所述演示的图像以识别手坐标框架和与所述手坐标框架对应的标称夹具坐标框架；基于所述手坐标框架相对于所述对象的姿态的位置和定向来计算所述对象上的抓取区域；使用具有处理器和存储器的计算机来计算所述抓取区域和所述标称夹具坐标框架的优化的抓取；利用所述标称夹具坐标框架的在范围内随机化的初始值来重复计算优化的抓取，以产生多个优化的抓取；通过将所述多个优化的抓取中的每个与所述手坐标框架和所述抓取区域进行比较来选择所述多个优化的抓取中的最佳一个抓取；以及输出限定所述最佳一个抓取的数据到抓取数据库。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 通过人类演示的抓取教导

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