申请/专利权人:数据空间研究院
申请日:2023-12-28
公开(公告)日:2024-03-29
公开(公告)号:CN117787493A
主分类号:G06Q10/04
分类号:G06Q10/04;G08G1/01;G06Q50/40;G06N3/006;G06F17/14;G06N3/0499
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开
摘要:本发明公开了一种基于稳定数理嵌入的轨迹预测方法,包括如下步骤:S1.将交通场景中的车道和智能体的轨迹输入到HiVT模型中进行向量化;S2.在HiVT模型中将向量化后的交通场景划分成设定数量的局部区域,并使用局部编码器分别对各个局部区域内建立的智能体之间的交互进行融合,以得到对应的局部上下文向量;S3.在HiVT模型中使用全局交互模块对各个局部上下文向量进行自注意力操作,以得到对应的全局上下文向量;S4.将局部上下文向量和全局上下文向量输入到HiVT模型中的多模态轨迹解码器中,预测出智能体的运动轨迹。
主权项:1.一种基于稳定数理嵌入的轨迹预测方法,其特征在于包括如下步骤:S1.将交通场景中的车道和智能体的轨迹输入到HiVT模型中进行向量化;S2.在HiVT模型中将向量化后的交通场景划分成设定数量的局部区域,并使用局部编码器分别对各个局部区域内建立的智能体之间的交互进行融合,以得到对应的局部上下文向量;S3.在HiVT模型中使用全局交互模块对各个局部上下文向量进行自注意力操作,以得到对应的全局上下文向量;S4.将局部上下文向量和全局上下文向量输入到HiVT模型中的多模态轨迹解码器中,预测出智能体的运动轨迹。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 数据空间研究院 一种基于稳定数理嵌入的轨迹预测方法
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