申请/专利权人：南京工程学院

申请日：2019-10-21

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN110558043B

主分类号：A01D46/00

分类号：A01D46/00;A01D46/30;B25J15/00;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2020.01.07#实质审查的生效;2019.12.13#公开

摘要：本发明公开了一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，包括机架、滑台气缸、齿条、不完全齿轮、复位拨销、刀架、刀片、夹指、中心轴以及夹指弹簧驱动组件；所述滑台气缸固定在机架上，滑台气缸的滑台与齿条固联，不完全齿轮以中心轴为转动支撑与齿条配合传动，刀架与不完全齿轮固联，复位拨销一端固定在不完全齿轮上，另一端插入夹指的弧形滑槽中，夹指夹持力由夹指弹簧驱动组件的拉簧拉力提供。最终，夹指会先于刀片完成夹持果梗，刀片在滑台气缸的驱动下实现剪断果梗。本发明使用气缸即可完成果梗的夹持和剪断，并能在剪断果梗后实现果梗的可控夹持，防止剪断即果实掉落，具有控制简单、通用性强、重量轻、成本低等优点。

主权项：1.一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括机架1、滑台气缸2、齿条3、不完全齿轮4、复位拨销5、刀架6、刀片7、夹指8、中心轴10以及夹指弹簧驱动组件；所述的滑台气缸2与机架1固定连接，滑台气缸2的一侧与齿条3的下部固联，齿条3的齿面指向滑台气缸2并位于滑台气缸2的滑台上侧；所述的中心轴10通过螺钉与机架1固联并位于滑台气缸2的上方；所述的不完全齿轮4套接于中心轴10上，不完全齿轮4与所述齿条3的齿面相啮合；所述不完全齿轮4的上部固定连接有刀架6，刀架6的前部开设有放置刀片7的窄缝62，所述刀片7设于窄缝62内通过螺钉与刀架6固定连接；所述的滑台气缸2驱动齿条3移动时，所述的不完全齿轮4以中心轴10为转动支撑与所述齿条3配合传动，进而带动与其连接的刀架6进行旋转；所述的夹指8设于不完全齿轮4与机架1之间并套接于所述中心轴10上，所述复位拨销5的一端固定在不完全齿轮4上，另一端穿过不完全齿轮4并插入夹指8中；所述夹指8的初始张开角度小于夹指8与刀片7的初始角度；所述的夹指弹簧驱动组件位于机架1的背面，由支撑螺钉91、拉簧92和固定点螺钉93组成；所述的支撑螺钉91位于机架1背面的上部，支撑螺钉91的一端穿过机架1与所述夹指8固定连接，所述的固定点螺钉93位于支撑螺钉91的下方并与机架1固联，所述的拉簧92的一端勾绕于固定点螺钉93上，另一端勾绕在支撑螺钉91上；所述的夹指8上设有用于复位拨销5插入并移动的第一弧形滑槽81，所述机架1的背面设有用于支撑螺钉91穿过并移动的第二弧形滑槽101；所述第一弧形滑槽81的角度大于等于刀片7转动角度；所述第二弧形滑槽101的角度大于等于夹指8的初始张开角度；所述刀片7选用YG813钨钢刀片。

全文数据：

权利要求：

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