申请/专利权人：深圳市松果体机器人科技有限公司

申请日：2022-04-12

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN114712185B

主分类号：A61H7/00

分类号：A61H7/00;A61G15/00;A61G15/10;B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.07.26#实质审查的生效;2022.07.08#公开

摘要：一种双臂版按摩机器人，包括：左按摩臂和右按摩臂，其中，每个按摩臂的前端设置有对应的按摩手，每个按摩手的柔性触觉传感器包括：仿生的表皮层‑真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。以此，本公开主要通过创新的柔性触觉传感器和机器人运动装置的结合，实现更加拟人的按摩理疗功能。

主权项：1.一种双臂版按摩机器人，包括：左按摩臂和右按摩臂，其中，每个按摩臂的前端设置有对应的按摩手，每个按摩手包括：X轴组件，Y轴组件，Z轴组件，其中，X轴组件沿X轴方向延伸，且在其延伸的末端与Y轴组件正交；以及，在X轴组件与Y轴组件的正交处，沿Z轴方向设置有所述Z轴组件；Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机构和手腕前端；其中，Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件与Y轴组件的正交处，并通过驱动机构带动手腕前端实现至少三自由度的运动；手腕前端上设置柔性触觉传感器，所述柔性触觉传感器包括：仿生的表皮层-真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变；其中，所述按摩机器人包括座椅，以及设置在座椅后部的滑轨，其中，所述左按摩臂和右按摩臂均安装在滑轨上，以使得所述左按摩臂和右按摩臂在滑轨的带动下在XY平面内运动；所述左按摩臂和右按摩臂在X轴双向滑轨上，沿横向做彼此远离的运动，也可以沿横向做彼此靠近的运动；所述X轴双向滑轨的两端设置在对应的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨中，以便在Y方向上做纵向运动；所述X轴双向滑轨包括：两个固定板（3）；承载两个固定板（3）的一片磁吸片（4），以及横梁（15），其中，磁吸片（4）和横梁（15）之间还包括：位于磁吸片（4）下方且对应于两个固定板（3）的两个第一连接板（20）；位于两个第一连接板（20）下方的两个平行设置的皮带（19）；与两个皮带（19）配合的两个导轨（16）；位于两个导轨（16）上的两个第二连接板（17）且所述两个第二连接板（17）与对应的两个第一连接板（20）配合；位于每个第二连接板（17）下方的两个滑块（18）；所述X轴双向滑轨两端中，每一端包括：固定块（5），其包括：转轴（6），和设置在转轴（6）上的三个轴承（7）、第一皮带轮（8）以及第二皮带轮（9）；其中，第一皮带轮、第二皮带轮分别用于配合X轴双向滑轨中的对应皮带；位于固定块（5）下方的第一固定板（10）且第一固定板通过其平面与上方固定块（5）连接，且所述第一固定板（10）具有相对于其平面的一个侧立面；通过第一固定板（10）的侧立面连接的第二平面固定板（11）；位于第二平面固定板（11）上方的电机（13），其中，所述电机（13）通过其一端所连接的连接头（14）与转轴（6）建立传动关系；电机（13）通过其另一端与第三平面固定板（12）连接，其中，所述第三平面固定板（12）垂直地连接于所述第二平面固定板（11）；所述第一固定板（10）的侧立面位于第一固定板的平面的下方；任一按摩臂至少包括两个关节；所述Y轴左滑轨、Y轴右滑轨的一端分别设置有电机；Z轴手腕模组包括彼此连接的支架1至支架4总计4个支架，其中，手腕末端包括支架1，且支架1仅包括1个平面，用于连接Y轴组件且最靠近Y轴组件；支架2、支架3、支架4则依次远离Y轴组件；手腕前端包括支架4，支架4上设置所述柔性触觉传感器；在驱动机构的作用下，Z轴手腕模组通过手腕末端和支架2以及支架3带动手腕前端实现三自由度的运动；所述驱动机构包括电机1、电机2、电机3总计3个电机；支架1仅包括一个平面；支架2仅包括两个平行且位于不同高度的平面；支架3、支架4，每个支架仅包括2个互相垂直的平面；所述电机1、电机2、电机3中，每个电机的顶面和底面分别设置在不同的2个支架中的一个平面上，通过3个电机将4个支架连接起来。

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