申请/专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司

申请日：2021-07-12

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN113406961B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2021.10.08#实质审查的生效;2021.09.17#公开

摘要：本发明公开了一种无人船过桥控制方法、装置、电子设备及存储介质，该无人船过桥控制方法包括有步骤：根据从后端数据库获取的过桥起始点和过桥终止点的经纬度计算得到过桥控制角度；基于无人船当前的经纬度、航向角及过桥起始点的经纬度控制无人船行驶至过桥起始点；调整无人船的方向，使其与所述过桥控制角度重合，然后控制无人船驶入桥梁，过桥时，动态调整无人船的航向角，使其与所述过桥控制角度保持重合；基于惯性数据及入桥前无人船的经纬度，采用惯性导航算法计算出无人船当前的位置信息；基于卫星信号数据、无人船当前的位置信息判定无人船过桥是否结束，若卫星信号数据和或无人船当前的位置信息满足预设条件，则判定无人船过桥结束。

主权项：1.一种无人船过桥控制方法，其特征在于，所述无人船过桥控制方法包括有步骤：S10、接收控制终端下达的过桥指令，根据所述过桥指令从后端数据库获取过桥起始点和过桥终止点的经纬度信息，并将大地坐标系转化为平面直角坐标系，根据过桥起始点和过桥终止点的经纬度建立由过桥起始点指向过桥终止点的向量，通过三角函数计算得到该向量的方向，该向量的方向即为过桥控制角度；S20、基于无人船当前的经纬度、航向角及过桥起始点的经纬度控制无人船行驶至过桥起始点；S30、调整无人船的方向，使其与所述过桥控制角度重合，然后控制无人船驶入桥梁，过桥时，动态调整无人船的航向角，使其与所述过桥控制角度保持重合；S40、基于惯性数据及入桥前无人船的经纬度，采用惯性导航算法计算出无人船当前的位置信息；S50、基于卫星信号数据、无人船当前的位置信息判定无人船过桥是否结束，若卫星信号数据和或无人船当前的位置信息满足预设条件，则判定无人船过桥结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 陕西欧卡电子智能科技有限公司 一种无人船过桥控制方法、装置、电子设备及存储介质

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