申请/专利权人：清华大学

申请日：2024-02-18

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804462A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C11/02;G01C11/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请提出了一种无人系统视觉导航方法及装置，该方法包括：获取目标环境的图像序列，根据图像序列的关联相似度和探索顺序重建拓扑图；获取导航任务的目标点图像，确定目标点图像在拓扑图中的目标节点和相邻节点，在拓扑图中将目标节点和相邻节点连接，并计算其他节点到目标节点的最短路径；获取无人系统当前的观测图像，确定观测图像在拓扑图中的定位节点，计算当前观测图像和定位节点对应图像的距离与转向差距，根据距离与转向差距进行队列点到拓扑图节点导航或拓扑图节点到路径点导航；在后续导航步数开始时重复上述所示的导航流程，直至无人系统到达导航任务的目标点。本申请仅利用视觉信息实现了无人系统的自主导航，复杂性低。

主权项：1.一种无人系统视觉导航方法，其特征在于，包括：获取目标环境的图像序列，根据所述图像序列的关联相似度和探索顺序重建拓扑图；获取导航任务的目标点图像，确定所述目标点图像在所述拓扑图中的目标节点和相邻节点，在所述拓扑图中将所述目标节点和所述相邻节点连接，并计算其他节点到所述目标节点的最短路径；获取无人系统当前的观测图像，确定所述观测图像在所述拓扑图中的定位节点，计算当前所述观测图像和所述定位节点对应图像的距离与转向差距，根据所述距离与转向差距进行队列点到拓扑图节点导航或拓扑图节点到路径点导航，完成一次导航步数；在后续导航步数开始时重复上述所示的导航流程，直至所述无人系统到达所述导航任务的目标点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 一种无人系统视觉导航方法及装置

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