申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司

申请日：2022-09-23

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804421A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01S17/931;G01S17/89;G01S17/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开栅格地图更新方法及相关产品，其中，一种栅格地图更新方法，包括：基于车辆传感器采集的传感器数据对动态障碍物建立动态障碍物跟踪模型；基于所述动态障碍物跟踪模型剔除每一帧中的动态障碍物的激光点云，基于剩余的激光点云构建车辆当前位置实时子地图；判断所述实时子地图与所述车辆中存储的当前位置的历史子地图的差异是否大于预设阈值；若大于预设阈值，根据传感器数据生成局部栅格地图。本申请实施例的方案可以实现车辆在行驶过程中一边进行定位导航一边进行地图更新。

主权项：1.一种栅格地图更新方法，其特征在于，包括：基于车辆传感器采集的传感器数据对动态障碍物建立动态障碍物跟踪模型；基于所述动态障碍物跟踪模型剔除每一帧中的动态障碍物的激光点云，基于剩余的激光点云构建车辆当前位置实时子地图；判断所述实时子地图与所述车辆中存储的当前位置的历史子地图的差异是否大于预设阈值；若大于预设阈值，根据传感器数据生成局部栅格地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 栅格地图更新方法及相关产品

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