申请/专利权人：江南大学

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806331A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于JPS算法的微机器人群体协同控制方法及系统，涉及微机器人协同控制领域，协同控制方法包括提供原始栅格化地图以及n个微机器人，基于各个微机器人在原始栅格化地图中的起始节点与目标节点生成n条初始路径；基于原始栅格化地图以及n条初始路径，通过障碍物搜索依次更新栅格化地图，基于每次更新的栅格化地图以及对应微机器人的起始节点与目标节点进行路径规划，依次生成n条相互独立的安全路径，其中，每个微机器人对应于一条初始路径以及一条安全路径；控制多个微机器人沿对应的安全路径独立运动，使得多个微机器人从对应起始节点移动至对应目标节点。该方法提高了微机器人群体并行协作的控制精度及控制效率。

主权项：1.一种基于JPS算法的微机器人群体协同控制方法，其特征在于，提供原始栅格化地图以及n个微机器人，基于各个微机器人在原始栅格化地图中的起始节点与目标节点生成n条初始路径；基于原始栅格化地图以及n条初始路径，通过障碍物搜索依次更新栅格化地图，基于每次更新的栅格化地图以及对应微机器人的起始节点与目标节点进行路径规划，依次生成n条相互独立的安全路径，其中，每个微机器人对应于一条初始路径以及一条安全路径；控制多个微机器人沿对应的安全路径独立运动，使得多个微机器人从对应起始节点移动至对应目标节点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江南大学 一种基于JPS算法的微机器人群体协同控制方法及系统

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