申请/专利权人：浙江智马达智能科技有限公司;智马达(上海)机器人科技有限公司

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804489A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及一种泊车路径规划方法、装置、车辆和存储介质。泊车路径规划方法包括：获取环境信息，构建全局栅格地图；确定初始点位姿和目标点位姿；将初始点位姿标记为参考点位姿；S300，判断是否能在参考点位姿和目标点位姿之间求解出满足车辆的运动学模型约束的预设曲线；若能，则根据预设曲线，构建全局参考路径；若不能，则基于混合A星算法，在全局栅格地图中确定出参考点位姿的有效扩展邻节点位姿；并且，以有效扩展邻节点位姿替代参考点位姿，重复步骤S300；直到在参考点位姿和目标点位姿之间求解出预设曲线，至少根据初始点位姿、参考点位姿和预设曲线，构建全局参考路径。本方法达到了扩展泊车路径规划的应用场景和提高路径搜索效率的效果。

主权项：1.一种车辆的泊车路径规划方法，其特征在于，包括：S100，获取所述车辆周边的环境信息，并基于所述环境信息，构建全局栅格地图；S200，确定所述全局栅格地图中所述车辆当前所处的初始点位姿，以及给所述车辆设定的目标点位姿；将所述初始点位姿标记为参考点位姿；S300，基于所述参考点位姿、所述目标点位姿和所述全局栅格地图，判断是否能在所述参考点位姿和所述目标点位姿之间求解出满足所述车辆的运动学模型约束的预设曲线；若能，则根据所述预设曲线，构建全局参考路径；若不能，则根据所述参考点位姿和所述目标点位姿，基于混合A星算法，在所述全局栅格地图中确定出所述参考点位姿的有效扩展邻节点位姿；并且，以所述有效扩展邻节点位姿替代所述参考点位姿，重复步骤S300；直到在所述参考点位姿和所述目标点位姿之间求解出所述预设曲线，并且，至少根据所述初始点位姿、所述参考点位姿和所述预设曲线，构建所述全局参考路径。

全文数据：

权利要求：

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