申请/专利权人：湖南佑湘网联智能科技有限公司

申请日：2023-04-21

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN116468804B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/73

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.08.08#实质审查的生效;2023.07.21#公开

摘要：本发明提供一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于标定板录制的点云数据；基于图像数据获取标定板图像，根据标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息；基于点云数据提取标定板中目标位置的点云坐标信息，根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；计算第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，根据误差信息确定外参标定精度评定结果。本发明能够对雷达与相机外参标定精度进行定量化描述，并且有效提高了雷达与相机外参标定精度验证的效率。

主权项：1.一种激光雷达与相机外参标定精度评定方法，其特征在于，包括：获取相机针对于标定板录制的图像数据，并获取激光雷达针对于所述标定板录制的点云数据；基于所述图像数据获取标定板图像，根据所述标定板图像中的标定板的标记信息获取标定板中目标位置的第一像素坐标信息；基于所述点云数据提取所述标定板中目标位置的点云坐标信息，根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将所述点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；计算所述第一像素坐标信息与第二像素坐标信息的误差信息，根据所述误差信息确定外参标定精度评定结果；其中，所述根据雷达与相机的标定外参以及相机内参将所述点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息，包括：根据标定工具获取所述雷达与相机的标定外参以及相机内参，并根据所述雷达与相机的标定外参，得到世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵；根据所述变换矩阵，将所述点云坐标信息变换为标定板中目标位置的第二像素坐标信息；在基于激光雷达的录制停留时间筛选出从预设录制位置录制的针对于标定板目标位置的所有点云数据时，包括：标定板面与多线激光线圈尽量相切，打在标定板面的激光线数尽量多；所述基于所述点云数据提取所述标定板中目标位置的点云坐标信息，具体包括：基于激光雷达的录制停留时间筛选出从预设录制位置录制的针对于标定板目标位置的所有点云数据，并将同一录制位置对应的多帧点云数据进行合并为单帧点云数据；根据获取到的RT矩阵将所述单帧点云数据从三维空间变换为二维平面，基于标定板的尺度信息，使用一个外切空心圆的矩形框在标定板所在的激光点云二维平面按照一定步长进行滑动，当所述矩形框的点云面积最小时获取得到标定板中的目标位置；根据所述RT矩阵的逆矩阵对所述标定板中的目标位置进行转换，得到所述标定板中目标位置的点云坐标信息；其中，所述标定板的标记信息为预先设置在标定板上的多个ar码；所述标定板中的目标位置为位于标定板中心位置的空心圆；所述标定板采用矩形硬板。

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