申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848316A

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：基于李群状态变换的惯性视觉组合导航方法及装置，包括输入载体上惯性视觉组合导航系统中惯导系统获取的载体的导航信息以及惯性视觉组合导航系统中相机同步采集的视觉导航信息；构建适用于李群状态变换卡尔曼滤波器的惯性视觉组合导航系统的系统模型、观测模型和更新方程；基于构建的系统模型和观测模型利用李群状态变换卡尔曼滤波器进行状态估计，得到惯性视觉组合导航系统的修正量，输出包括姿态、速度和位置的惯性视觉组合导航信息，并根据更新方程对导航状态进行更新，直至导航结束。本发明旨在利用李群状态变换方法来克服传统惯性视觉组合导航中的不一致问题，在不增加计算量的条件下，提高惯性视觉组合导航系统的导航精度。

主权项：1.基于李群状态变换的惯性视觉组合导航方法，其特征在于，包括：输入载体上惯性视觉组合导航系统中惯导系统获取的载体的导航信息以及惯性视觉组合导航系统中相机同步采集的视觉导航信息；构建适用于李群状态变换卡尔曼滤波器的惯性视觉组合导航系统的系统模型；构建适用于李群状态变换卡尔曼滤波器的惯性视觉组合导航系统的观测模型；构建适用于李群状态变换卡尔曼滤波器的惯性视觉组合导航系统的更新方程；基于构建的系统模型和观测模型利用李群状态变换卡尔曼滤波器进行状态估计，得到惯性视觉组合导航系统的修正量，根据构建的更新方程对导航状态进行更新，直至导航结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于李群状态变换的惯性视觉组合导航方法及装置

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