申请/专利权人：苏州魔视智能科技有限公司

申请日：2024-03-07

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117853682A

主分类号：G06T17/20

分类号：G06T17/20;G06T19/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种基于隐式特征的路面三维重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据目标车辆在目标路面上行驶的目标轨迹，确定待三维重建的路面重建范围；将路面重建范围按照预设网格分辨率进行网格化，获得路面重建范围对应的多个路面网格；确定交点一一对应的交点高度以及隐式特征；获取路面图像上每个像素对应的真实颜色值；基于每个交点一一对应的交点高度、隐式特征、真实颜色值训练预设预测模型，获得目标预测模型，其用于根据待重建网格点的隐式特征，输出目标颜色和目标高度，以用于路面三维重建。本发明采用稀疏的网格，学习路面局部的隐式特征，即可以实现任意精度的重建，且对计算机设备显存的要求不高。

主权项：1.一种基于隐式特征的路面三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标车辆在目标路面上行驶的目标轨迹，确定待三维重建的路面重建范围；其中，所述目标轨迹由目标车辆在目标路面行驶过程中拍摄的路面图像确定，所述目标轨迹包括多个轨迹点以及与所述轨迹点一一对应的路面高度；将所述路面重建范围按照预设网格分辨率进行网格化，获得所述路面重建范围对应的多个路面网格；基于所述目标轨迹，确定交点一一对应的交点高度，其中，所述交点为所述路面图像中的像素点映射到所述路面网格上的点；确定所述交点一一对应的隐式特征，所述隐式特征为所述交点包括的属性或特征；获取所述路面图像上每个像素对应的真实颜色值；基于每个所述交点一一对应的所述交点高度、所述隐式特征、所述真实颜色值训练预设预测模型，获得训练完成后的目标预测模型，所述目标预测模型用于根据采集的待重建网格点对应的所述隐式特征，输出对应的目标颜色和目标高度，所述目标颜色与目标高度用于路面三维重建。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州魔视智能科技有限公司 基于隐式特征的路面三维重建方法、装置、设备及介质

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