申请/专利权人：哈尔滨理工大学

申请日：2024-01-14

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117838316A

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种用于自然腔道手术的同心管机器人，其中包括机架模块、同心管驱动模块和同心管模块，所述同心管模块由3根超弹性管组成，且配置为在最内管的末端装有用于执行操作的手术器械，所述同心管驱动模块安装在所述机架模块上，所述同心管驱动模块包括托架模块、平移驱动模块和旋转驱动模块，所述同心管模块与所述旋转驱动模块连接，所述平移驱动模块和旋转驱动模块分别安装在所述托架模块上，所述托架模块安装在所述机架模块上。与现有技术相比，本发明的同心管机器人可实现6自由度的运动，可完成自然腔道内复杂的微创手术，同时具有结构紧凑、运动精度高以及可快速更换手术器械等优点。

主权项：1.一种用于自然腔道手术的同心管机器人，其特征在于：包括机架模块100、同心管驱动模块200和同心管模块300，所述同心管驱动模块200安装在所述机架模块100上，所述同心管驱动模块200与所述同心管模块300连接，所述同心管驱动模块200包括托架模块210、平移驱动模块220和旋转驱动模块230，所述平移驱动模块220和旋转驱动模块230分别与所述托架模块210连接，所述托架模块210安装在所述机架模块100上，所述旋转驱动模块230与所述同心管模块300连接，所述平移驱动模块220驱动所述托架模块210在所述机架模块100上实现前后平移运动，所述同心管块300跟随所述托架模块210进行同步的前后平移运动，所述旋转驱动模块230驱动所述同心管模块300实现旋转运动，不同的所述托架模块210的前后平移运动相互独立，互不影响。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨理工大学 一种用于自然腔道手术的同心管机器人

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