申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司

申请日：2021-09-30

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113932825B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.02.01#实质审查的生效;2022.01.14#公开

摘要：本发明公开了一种机器人导航路径宽度获取系统、方法、机器人及存储介质，通过获取机器人在导航路径中的实时位置信息，所述导航路径包含至少一条拓扑路段；将实时位置信息映射到场景地图中；所述场景地图上标注有障碍物区域；将实时位置信息所在的拓扑路段记录为实时拓扑路段，并在实时拓扑路段上的每一个预设位置点生成与实时拓扑路段垂直的一条像素生长线段；每一条像素生长线段均为不触及障碍物区域的最长线段；获取各像素生长线段的线段长度，并根据线段长度最短的像素生长线段，采用预设宽度映射方法计算出实时拓扑路段所属的导航路径的宽度。本发明通过像素点位拓展的方法提高了行驶宽度确定的准确性以及效率，以及机器人行驶的灵活性。

主权项：1.一种机器人导航路径宽度获取系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：获取机器人在导航路径中的实时位置信息，所述导航路径包含至少一条拓扑路段；将所述实时位置信息映射到场景地图中；所述场景地图上标注有障碍物区域；将所述实时位置信息所在的所述拓扑路段记录为实时拓扑路段，在所述实时拓扑路段上的每一个预设位置点生成与所述实时拓扑路段垂直的一条像素生长线段，每一条所述像素生长线段均为不触及所述障碍物区域的最长线段；比较各所述像素生长线段的线段长度以获取线段长度最短的一条像素生长线段，根据线段长度最短的所述像素生长线段，采用预设宽度映射方法计算出所述实时拓扑路段所属的所述导航路径的宽度；所述根据线段长度最短的所述像素生长线段，采用预设宽度映射方法计算出所述实时拓扑路段所属的所述导航路径的宽度，包括：获取与线段长度最短的所述像素生长线段对应的左宽度点并记录为最短左宽度点，以及与线段长度最短的所述像素生长线段对应的右宽度点并记录为最短右宽度点；将线段长度最短的所述像素生长线段包含的预设位置点记录为最短位置点，并确定所述最短左宽度点距离所述最短位置点的左像素值，以及所述最短右宽度点距离所述最短位置点的右像素值；将所述左像素值与所述右像素值之和记录为宽度像素值，并根据所述宽度像素值采用预设宽度映射方法计算出所述导航路径的宽度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市普渡科技有限公司 机器人导航路径宽度获取系统、方法、机器人及存储介质

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