申请/专利权人：浙江大华技术股份有限公司

申请日：2021-09-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113867349B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G06T7/80;G06T17/05;G05D1/242;G05D1/243;G05D105/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2021.12.31#公开

摘要：本发明公开了一种机器人的避障方法、系统及智能机器人，通过获取机器人当前位置对应的视觉图像和栅格地图，可以根据视觉图像中存在的避让物的避让物类别，从避让关系表中，得到扩充边界所需的避让距离。这样在对栅格地图中避让物占据的栅格区域的边界扩充避让距离后，作为目标边界。在栅格地图中，目标边界围成的区域可以作为具有避让物的避让区域，除目标边界围成的区域之外的区域可以作为不具有避让物的非避让区域，以实现根据避让物类型对栅格地图进行膨胀处理，在控制机器人在非避让区域内移动时，可以减少碰撞。

主权项：1.一种机器人的避障方法，其特征在于，包括：获取所述机器人当前位置对应的视觉图像和栅格地图；根据所述视觉图像中存在的避让物的避让物类别与设定的避让关系表，对所述栅格地图中所述避让物占据的栅格区域的边界扩充避让距离后，作为目标边界；其中，所述避让关系表至少包括避让物类别与避让距离的对应关系表；将所述栅格地图中除所述目标边界所在区域之外的区域作为非避让区域，并控制所述机器人在所述非避让区域内移动；其中，所述根据所述视觉图像中存在的避让物的避让物类别与设定的避让关系表，对所述栅格地图中所述避让物占据的栅格区域的边界扩充避让距离后，作为目标边界，包括：对所述视觉图像进行检测，对所述视觉图像中的每一个避让物标注矩形标注框，并确定每一个所述矩形标注框中避让物对应的避让物类别；根据所述视觉图像中的所述矩形标注框，确定划分比例；根据所述划分比例，将所述机器人在所述栅格地图中的视场角划分为多个目标视场角；根据确定出的所述避让物类别与所述避让关系表，对处于同一所述目标视场角区域中的避让物占据的栅格所在区域的边界扩充同一避让距离后，作为目标边界。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 一种机器人的避障方法、系统及智能机器人

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