申请/专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司

申请日：2023-07-06

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN116974225B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开

摘要：本发明公开了一种履带式清淤机器人的控制系统及抗扰动控制方法，涉及机器人技术领域，使清淤机器人能够在剧烈的扰动环境中稳定运行，能够应对剧烈的扰动且不失效。该控制系统包括系统总控模块、伺服控制模块、信号采集模块和电源模块；信号采集模块与系统总控模块相连；伺服控制模块与系统总控模块与相连；电源模块包括第一电池组和第二电池组，第一电池组与第二电池组并联；第一电池组与系统总控模块连接，用以实现第一电池组向系统总控模块供电；第二电池组与伺服控制模块连接，用以实现第二电池组向伺服控制模块供电；第二电池组与信号采集模块连接，用以实现信号采集模块控制第二电池组向伺服控制模块通电断电。

主权项：1.一种履带式清淤机器人的控制系统，其特征在于：包括系统总控模块、伺服控制模块、信号采集模块和电源模块；所述信号采集模块与所述系统总控模块相连，用以实现所述信号采集模块向所述系统总控模块发送机器人状态信息，所述系统总控模块对接收的机器人状态信息进行运算处理并生成机器人运行指令；所述伺服控制模块与所述系统总控模块与相连，用以实现所述系统总控模块向所述伺服控制模块发送机器人运行指令，所述伺服控制模块执行机器人运行指令；所述电源模块包括第一电池组和第二电池组，所述第一电池组与所述第二电池组并联；所述第一电池组与所述系统总控模块连接，用以实现所述第一电池组向所述系统总控模块供电；所述第二电池组与所述伺服控制模块连接，用以实现所述第二电池组向所述伺服控制模块供电；所述第二电池组与所述信号采集模块连接，用以实现所述信号采集模块控制所述第二电池组向所述伺服控制模块通电断电；重启策略：先由系统总控模块中的总控规划预算单元生成第二电池重启指令，再由总控规划运算单元经信号采集控制单元向电源控制单元发送第二电池重启指令，所述电源控制单元接收第二电池重启指令并执行重启第二电池；低速运行策略：先由信号采集模块采集机器人的数据信号，数据信号包括机器人前后左右四个方位上的竖直方向加速度值、水平方向加速度值和水平方向速度值，接着信号采集模块将所采集的数据信号经信号采集控制单元发送到总控规划运算单元中，再由总控规划运算单元对所接收的数据信号进行运算处理并生成低速运行指令，总控规划运算单元将低速运行指令发送到伺服控制模块，伺服控制模块接收低速运行指令并执行降低伺服电机的转速；所述低速运行策略中，所述信号采集模块通过加速度计和或陀螺仪实时采集所述数据信号；所述数据信号包括机器人四个方位竖直方向加速度值gs1、gs2、gs3、gs4，水平方向加速度值as1、as2、as3、as4，水平方向速度值vs1、vs2、vs3、vs4；所述总控规划运算单元内存储有竖直加速度阈值gh1和gh2，gh1gh2，水平方向加速度阈值ah1和ah2，ah1ah2,水平方向速度阈值vh1和vh2，vh1vh2，所述总控规划运算单元对所采集的数据信号进行运算处理包括：求取最大值：求取竖直方向加速度值gs1、gs2、gs3、gs4中最大值gsmax；求取水平方向加速度值as1、as2、as3、as4中最大值asmax；求取水平方向速度值vs1、vs2、vs3、vs4中最大值vsmax；最大值与阈值比较：将竖直方向加速度最大值与gh1、gh2比较，将水平方向加速度最大值与ah1、ah2比较，将水平方向速度最大值与vh1、vh2比较；得出比较结果并生成运行指令：若gsmaxgh1，或asmaxah1，或vsmaxvh1，总控规划运算单元生成第二电池向伺服控制模块断电指令，直至gsmaxgh1，且asmaxah1，且vsmaxvh1，总控规划运算单元生成第二电池向伺服控制模块恢复供电指令；若gh2gsmaxgh1，或ah2asmaxah1，或vh2vsmaxvh1，总控规划运算单元生成低速运行指令。

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