申请/专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司

申请日：2020-09-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112102369B

主分类号：G06T7/277

分类号：G06T7/277;G06T7/73;G06V10/74;G06V10/75;G06V10/44

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.01.05#实质审查的生效;2020.12.18#公开

摘要：本申请实施例提出水面漂浮目标自主巡检方法、装置、设备及存储介质，方法包括设定无人船的待巡检区域；利用动态规划算法计算出在所述待巡检区域的巡检路线；实时检测水面漂浮垃圾，对水面漂浮垃圾进行持续追踪；计算追踪的水面漂浮垃圾与所述无人船的相对位置关系，得到所述水面漂浮垃圾在巡检区域的真实坐标；将所述真实坐标设为无人船的优先航行点，使所述优先航行点的航行迫切度大于无人船当前巡检路线；实时检测所述优先航行点水面漂浮垃圾是否被清理，根据检测结果通知所述无人船返回至巡检路线，重复执行上述步骤的一项或多项。本申请实施例的方法能够实现在无人船航行过程中，同时进行水面小目标的识别及收集，完成水面清洁。

主权项：1.一种水面漂浮目标自主巡检方法，其特征在于，包括以下步骤:接收巡检区域设定请求，设定无人船的待巡检区域；利用动态规划算法计算出在所述待巡检区域的巡检路线，获取所述无人船在巡检路线自主航行时的路径水面图像信息；通过视觉目标检测模块实时检测水面漂浮垃圾，利用目标追踪模块对水面漂浮垃圾进行持续追踪；计算追踪的水面漂浮垃圾与所述无人船的相对位置关系，得到所述水面漂浮垃圾在巡检区域的真实坐标；将所述真实坐标设为无人船的优先航行点，使所述优先航行点的航行迫切度大于无人船当前巡检路线；实时检测所述优先航行点水面漂浮垃圾是否被清理，根据检测结果通知所述无人船返回至巡检路线，重复执行上述步骤的一项或多项；所述利用动态规划算法计算出在所述待巡检区域的巡检路线的步骤包括，对所述待巡检区域进行区域划分处理，获得宽度小于所述无人船检测数据获取宽度的若干相邻的间隔区域；所述对所述待巡检区域进行区域划分处理的步骤包括：建立关于所述待巡检区域的坐标系，选取所述待巡检区域的边界上的定位点，在所述定位点处利用斜截式方程生成初始直线，为所述初始直线设定斜率参数组，遍历得到所述斜率参数组的数值并作为初始直线的斜率执行以下步骤：设定截距变化量参数组，遍历所述截距变化量参数组并作为初始直线的增量，产生关于所述初始直线的若干条平行线，直至出现首次与所述待巡检区域无交点的初始直线法向量两端的两条无交集平行线；统计所述斜率参数组的遍历过程中生成的平行线数量，以数量最少的一组平行线作为所述区域划分处理的划分线组。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 陕西欧卡电子智能科技有限公司 水面漂浮目标自主巡检方法、装置、设备及存储介质

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