申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司

申请日：2021-06-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113310505B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C21/16;G01S19/49;G01S17/86;G01S7/497;G01D18/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.09.14#实质审查的生效;2021.08.27#公开

摘要：本发明提供了一种传感器系统的外参标定方法、装置及电子设备，获取在刚性物体运动过程中，传感器系统的每个待标定传感器的对应的姿态数据后，从待标定传感器中确定第一标定传感器及第二标定传感器；然后基于第一标定传感器的设定数量的子姿态，以及第二标定传感器的设定数量的子姿态，确定二者之间的外参初值；基于外参初值及姿态数据，进一步确定二者之间的标定外参，然后继续确定第一标定传感器及第二标定传感器，直至确定传感器系统中，所有的待标定传感器之间的标定外参。该方式通过对传感器系统中，传感器的部分姿态数据进行初步标定，在基于全部姿态数据对初步标定参数进一步优化，从而提高了传感器系统的外参的标定精度。

主权项：1.一种传感器系统的外参标定方法，其特征在于，所述传感器系统包括多个待标定传感器；所述传感器系统设置于刚性物体；所述方法包括：获取在所述刚性物体运动过程中，所述传感器系统的每个所述待标定传感器的对应的姿态数据；所述姿态数据包括设定时间内，多个时刻对应的子姿态；从所述待标定传感器中确定第一标定传感器及第二标定传感器；基于所述第一标定传感器的设定数量的子姿态，以及所述第二标定传感器的设定数量的子姿态，确定所述第一标定传感器及所述第二标定传感器之间的外参初值；基于所述外参初值及所述姿态数据，确定所述第一标定传感器及所述第二标定传感器之间的标定外参，继续执行从所述待标定传感器中确定第一标定传感器及第二标定传感器的步骤，直至确定所述传感器系统中，所有的待标定传感器之间的标定外参；其中，基于所述外参初值及所述姿态数据，确定所述第一标定传感器及所述第二标定传感器之间的标定外参的步骤，包括：基于所述外参初值，将所述第二标定传感器的姿态参数转换为所述第一标定传感器对应的姿态转换参数；计算所述第一标定传感器的姿态参数及姿态转换参数之间的误差数据；判断所述误差数据是否小于预设的第一误差阈值；如果小于第一误差阈值，将所述外参初值确定为所述第一标定传感器及所述第二标定传感器之间的备选标定外参，参数计算次数加一；如果大于或等于第一误差阈值，判断迭代次数是否等于预设的代数阈值；所述迭代次数为预先设置的参数变量，初始值为零；且，所述迭代次数为对所述外参初值的更新次数；如果不等于代数阈值，基于所述误差数据及预设的第二误差阈值，更新所述第一标定传感器对应的第一子姿态及所述第二标定传感器对应的第二子姿态；其中，所述第一子姿态为所述第一标定传感器的设定数量的子姿态；所述第二子姿态为所述第二标定传感器的姿态数据中，与所述第一子姿态的时刻相对应的子姿态；基于更新后的所述第一子姿态及所述第二子姿态，更新所述第一标定传感器及所述第二标定传感器之间的外参初值，继续执行基于所述外参初值将所述第二标定传感器的姿态参数转换为所述第一标定传感器对应的姿态转换参数的步骤；如果等于代数阈值，将所述外参初值确定为所述第一标定传感器及所述第二标定传感器之间的备选标定外参，参数计算次数加一；判断所述参数计算次数是否等于预设的次数阈值；所述参数计算次数为预先设置的参数变量，初始值为零；如果不等于次数阈值，继续执行随机从所述第一标定传感器的姿态数据中选取设定数量的子姿态，确定为第一子姿态的步骤；如果等于次数阈值，基于所述第一标定传感器及所述第二标定传感器之间的备选标定外参，确定所述第一标定传感器及所述第二标定传感器之间的标定外参。

全文数据：

权利要求：

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