申请/专利权人：发纳科美国公司

申请日：2019-09-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112672860B

主分类号：B25J13/08

分类号：B25J13/08;B25J9/10;B25J9/06;G06T17/00

优先权：["20180910 US 62/729,174"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.08.17#实质审查的生效;2021.04.16#公开

摘要：一种用于基于机器人的位置配置来校准增强现实AR装置的位置和取向的方法和系统。AR装置校准不需要常规的视觉校准目标。相反的，任何姿势下的机器人本身被用作三维3D校准目标。AR系统设置有整个机器人的CAD模型以用作参考系，并且基于从机器人控制器已知的关节位置，将各个机器人臂的3D模型组合为单个对象模型。然后，与当前姿势下的机器人的表面模型相比，通过分析来自AR装置相机的图像，将当前姿势下的整个机器人的3D表面模型用于AR系统的视觉校准。该技术适用于初始AR装置校准和正在进行的装置跟踪。

主权项：1.一种用于将增强现实AR装置校准到机器人基座参考系的方法，所述方法包括：将机器人的每个结构组件的三维3D模型提供到所述AR装置；将当前姿势下的所述机器人的所有关节的位置数据从机器人控制器提供到所述AR装置；通过所述AR装置使用组件的所述3D模型和所述位置数据来计算所述当前姿势下的所述机器人的3D模型；通过所述AR装置中的一个或多个相机或传感器捕获所述当前姿势下的所述机器人的图像或传感器数据；并且将所述机器人的所述图像或传感器数据与所述机器人的所述3D模型进行比较，以确定所述AR装置相对于所述机器人基座参考系的位置和取向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发纳科美国公司 用于AR和数字孪生的机器人校准

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